Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Lima, Victor Frangipani de Oliveira
Data de Publicação: 2013
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRJ
Texto Completo: http://hdl.handle.net/11422/9941
Resumo: O robô submarino de operação remota (ROV) LUMA (Light Underwater Mobile Asset) realiza pesquisas da fauna e da flora marinha na Baía do Almirantado predominantemente por meio de sistemas de câmeras. A aquisição de imagens de boa qualidade é degradada pelo movimento do veículo, que também pode causar a perda do rastreio de um ponto de interesse. Um método de compensação para este tipo de problema é por meio da aplicação de uma plataforma inercialmente estabilizada, permitindo o controle da direção da linha de visada de uma câmera, de forma a isolar de movimentos do veículo. Neste trabalho duas estratégias de controle são discutidas por meio do uso de um mecanismo com dois graus de liberdade (estrutura Pan-Tilt) e um sensor de atitude e rumo (AHRS). Em uma dessas estratégias não é necessário o uso de sensores de posição para os eixos dos motores.
id UFRJ_9ff2b4de2e76fba7e5f9d850c4364dcc
oai_identifier_str oai:pantheon.ufrj.br:11422/9941
network_acronym_str UFRJ
network_name_str Repositório Institucional da UFRJ
repository_id_str
spelling Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rovInertial stabilization of a rov's pan-tilt cameraPlataformas inercialmente estabilizadasEstabilização de linha de visadaCâmera Pan-TiltSensor inercialCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAOO robô submarino de operação remota (ROV) LUMA (Light Underwater Mobile Asset) realiza pesquisas da fauna e da flora marinha na Baía do Almirantado predominantemente por meio de sistemas de câmeras. A aquisição de imagens de boa qualidade é degradada pelo movimento do veículo, que também pode causar a perda do rastreio de um ponto de interesse. Um método de compensação para este tipo de problema é por meio da aplicação de uma plataforma inercialmente estabilizada, permitindo o controle da direção da linha de visada de uma câmera, de forma a isolar de movimentos do veículo. Neste trabalho duas estratégias de controle são discutidas por meio do uso de um mecanismo com dois graus de liberdade (estrutura Pan-Tilt) e um sensor de atitude e rumo (AHRS). Em uma dessas estratégias não é necessário o uso de sensores de posição para os eixos dos motores.Universidade Federal do Rio de JaneiroBrasilEscola PolitécnicaUFRJHsu, LiuCosta, Ramon RomankeviciusLizarralde, Fernando CesarLima, Victor Frangipani de Oliveira2019-10-09T11:17:05Z2023-12-21T03:01:34Z2013-08info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://hdl.handle.net/11422/9941porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRJinstname:Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)instacron:UFRJ2023-12-21T03:01:34Zoai:pantheon.ufrj.br:11422/9941Repositório InstitucionalPUBhttp://www.pantheon.ufrj.br/oai/requestpantheon@sibi.ufrj.bropendoar:2023-12-21T03:01:34Repositório Institucional da UFRJ - Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)false
dc.title.none.fl_str_mv Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
Inertial stabilization of a rov's pan-tilt camera
title Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
spellingShingle Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
Lima, Victor Frangipani de Oliveira
Plataformas inercialmente estabilizadas
Estabilização de linha de visada
Câmera Pan-Tilt
Sensor inercial
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO
title_short Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
title_full Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
title_fullStr Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
title_full_unstemmed Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
title_sort Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
author Lima, Victor Frangipani de Oliveira
author_facet Lima, Victor Frangipani de Oliveira
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Hsu, Liu
Costa, Ramon Romankevicius
Lizarralde, Fernando Cesar
dc.contributor.author.fl_str_mv Lima, Victor Frangipani de Oliveira
dc.subject.por.fl_str_mv Plataformas inercialmente estabilizadas
Estabilização de linha de visada
Câmera Pan-Tilt
Sensor inercial
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO
topic Plataformas inercialmente estabilizadas
Estabilização de linha de visada
Câmera Pan-Tilt
Sensor inercial
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO
description O robô submarino de operação remota (ROV) LUMA (Light Underwater Mobile Asset) realiza pesquisas da fauna e da flora marinha na Baía do Almirantado predominantemente por meio de sistemas de câmeras. A aquisição de imagens de boa qualidade é degradada pelo movimento do veículo, que também pode causar a perda do rastreio de um ponto de interesse. Um método de compensação para este tipo de problema é por meio da aplicação de uma plataforma inercialmente estabilizada, permitindo o controle da direção da linha de visada de uma câmera, de forma a isolar de movimentos do veículo. Neste trabalho duas estratégias de controle são discutidas por meio do uso de um mecanismo com dois graus de liberdade (estrutura Pan-Tilt) e um sensor de atitude e rumo (AHRS). Em uma dessas estratégias não é necessário o uso de sensores de posição para os eixos dos motores.
publishDate 2013
dc.date.none.fl_str_mv 2013-08
2019-10-09T11:17:05Z
2023-12-21T03:01:34Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/11422/9941
url http://hdl.handle.net/11422/9941
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio de Janeiro
Brasil
Escola Politécnica
UFRJ
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio de Janeiro
Brasil
Escola Politécnica
UFRJ
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRJ
instname:Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)
instacron:UFRJ
instname_str Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)
instacron_str UFRJ
institution UFRJ
reponame_str Repositório Institucional da UFRJ
collection Repositório Institucional da UFRJ
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRJ - Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)
repository.mail.fl_str_mv pantheon@sibi.ufrj.br
_version_ 1815455996754001920

Registros relacionados