Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Alves, Gabriel de Carvalho Eiras
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRJ
Texto Completo: http://hdl.handle.net/11422/17962
Resumo: Neste trabalho, considera-se o controle de posição e força baseado em passividade para manipuladores robóticos interagindo com superfícies conhecidas. O controle de posição é baseado na cinemática diferencial enquanto o controle de força se baseia no monitoramento da energia do sistema como parâmetro para alterar o ganho do controle. Tal estratégia permite garantir a estabilidade do sistema, tornando o controle robusto à perturbações externas e incertezas paramétricas. Uma das tarefas a serem consideradas consiste no rastreamento de uma trajetória desejada enquanto o efetuador exerce uma força de contato desejada sobre uma superfície. Simulações são realizadas considerando um sistema robótico real, constituído do manipulador industrial Motoman MH12 e o sistema sensor de força Net F/T, com o objetivo de comprovar a viabilidade do método utilizado.
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