Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 1978 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFRJ |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/11422/3580 |
Resumo: | Estudo básico analítico-experimental para um projeto de um mecanismo articulado para manipulação remota. Foi analisado um mecanismo articulado por juntas esféricas e paralelamente foi desenvolvido um protótipo. É apresentada a solução do problema de estabilidade da junta esférica e é proposto um modelo matemático para descrever o atrito nas juntas. É também apresentado um modelo matemático para o braço atuando como uma viga engastada horizontalmente em uma extremidade e livre na outra. Foram medidas as deflexões estáticas do protótipo atuando como uma viga engastada. A comparação dos resultados prova a consistência do modelo matemático. |
id |
UFRJ_d6aa8e779136b2fe3acd69853408ccf1 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:pantheon.ufrj.br:11422/3580 |
network_acronym_str |
UFRJ |
network_name_str |
Repositório Institucional da UFRJ |
repository_id_str |
|
spelling |
Rodrigues, Fernando José Mayerhttp://lattes.cnpq.br/5235598189774359Hsu, LiuMansour, William MittiasScieszko, Jan Leon2018-01-31T17:00:27Z2023-11-30T03:03:09Z1978-08http://hdl.handle.net/11422/3580Estudo básico analítico-experimental para um projeto de um mecanismo articulado para manipulação remota. Foi analisado um mecanismo articulado por juntas esféricas e paralelamente foi desenvolvido um protótipo. É apresentada a solução do problema de estabilidade da junta esférica e é proposto um modelo matemático para descrever o atrito nas juntas. É também apresentado um modelo matemático para o braço atuando como uma viga engastada horizontalmente em uma extremidade e livre na outra. Foram medidas as deflexões estáticas do protótipo atuando como uma viga engastada. A comparação dos resultados prova a consistência do modelo matemático.The main concern of this work is to develop a basic experimental-analytic study which aims to design an articulated arm to be used in a remote handling device. An articulated spherical joint system has been idealized and a prototype of this system, developed. A solution to the joint stability problem is proposed as well as the joint friction has its behavior modeled throughout a matematical formulation. The calculational framework considers the overall system as an arm working as an horizontal cantilever beam having one of its ends free. Measurements on the prototype static deflections were performed to prove the consistence of the matematical model proposed.Submitted by maria angelica Varella (angelica@sibi.ufrj.br) on 2018-01-31T17:00:27Z No. of bitstreams: 1 149070.pdf: 3222717 bytes, checksum: 95edd262aac10c73a86b93cd715b31a0 (MD5)Made available in DSpace on 2018-01-31T17:00:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 149070.pdf: 3222717 bytes, checksum: 95edd262aac10c73a86b93cd715b31a0 (MD5) Previous issue date: 1978-08porUniversidade Federal do Rio de JaneiroPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUFRJBrasilInstituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de EngenhariaCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::ROBOTIZACAORobôs insdustriaisSistemas mecânicosEstudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remotainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisabertoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRJinstname:Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)instacron:UFRJLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81853http://pantheon.ufrj.br:80/bitstream/11422/3580/2/license.txtdd32849f2bfb22da963c3aac6e26e255MD52ORIGINAL149070.pdf149070.pdfapplication/pdf3222717http://pantheon.ufrj.br:80/bitstream/11422/3580/1/149070.pdf95edd262aac10c73a86b93cd715b31a0MD5111422/35802023-11-30 00:03:09.534oai:pantheon.ufrj.br:11422/3580Repositório de PublicaçõesPUBhttp://www.pantheon.ufrj.br/oai/requestopendoar:2023-11-30T03:03:09Repositório Institucional da UFRJ - Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)false |
dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota |
title |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota |
spellingShingle |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota Rodrigues, Fernando José Mayer CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::ROBOTIZACAO Robôs insdustriais Sistemas mecânicos |
title_short |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota |
title_full |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota |
title_fullStr |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota |
title_full_unstemmed |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota |
title_sort |
Estudo analítico-experimental de um mecanismo articulado para manipulação remota |
author |
Rodrigues, Fernando José Mayer |
author_facet |
Rodrigues, Fernando José Mayer |
author_role |
author |
dc.contributor.authorLattes.pt_BR.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/5235598189774359 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Rodrigues, Fernando José Mayer |
dc.contributor.referee1.fl_str_mv |
Hsu, Liu |
dc.contributor.referee2.fl_str_mv |
Mansour, William Mittias |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Scieszko, Jan Leon |
contributor_str_mv |
Hsu, Liu Mansour, William Mittias Scieszko, Jan Leon |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::ROBOTIZACAO |
topic |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::ROBOTIZACAO Robôs insdustriais Sistemas mecânicos |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Robôs insdustriais Sistemas mecânicos |
description |
Estudo básico analítico-experimental para um projeto de um mecanismo articulado para manipulação remota. Foi analisado um mecanismo articulado por juntas esféricas e paralelamente foi desenvolvido um protótipo. É apresentada a solução do problema de estabilidade da junta esférica e é proposto um modelo matemático para descrever o atrito nas juntas. É também apresentado um modelo matemático para o braço atuando como uma viga engastada horizontalmente em uma extremidade e livre na outra. Foram medidas as deflexões estáticas do protótipo atuando como uma viga engastada. A comparação dos resultados prova a consistência do modelo matemático. |
publishDate |
1978 |
dc.date.issued.fl_str_mv |
1978-08 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2018-01-31T17:00:27Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2023-11-30T03:03:09Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11422/3580 |
url |
http://hdl.handle.net/11422/3580 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal do Rio de Janeiro |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UFRJ |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
Brasil |
dc.publisher.department.fl_str_mv |
Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal do Rio de Janeiro |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFRJ instname:Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ) instacron:UFRJ |
instname_str |
Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ) |
instacron_str |
UFRJ |
institution |
UFRJ |
reponame_str |
Repositório Institucional da UFRJ |
collection |
Repositório Institucional da UFRJ |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://pantheon.ufrj.br:80/bitstream/11422/3580/2/license.txt http://pantheon.ufrj.br:80/bitstream/11422/3580/1/149070.pdf |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
dd32849f2bfb22da963c3aac6e26e255 95edd262aac10c73a86b93cd715b31a0 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFRJ - Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1784097102631010304 |