Underwater localization using imaging sonars in 3D environments

• Autor(a) principal: Silva, Gabriel Alcantara Costa
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: eng
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRJ
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/11422/6432
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA; Engenharia elétrica; Filtro de partícula; Modelo de sonar

Este trabalho propõe um método de localização utilizando um sonar do tipo MSIS (Mechanically Scanned Imaging Sonar ), o qual se destaca por seu baixo custo e peso. O método implementa um filtro de partículas, um estimador Bayesiano, e introduz um modelo de medição baseado na teoria de simulação de sonares. No conhecimento do autor não há uma abordagem similar na literatura, uma vez que os métodos atuais de simulação de sonar visam a geração de dados sintéticos para o reconhecimento de objetos. Esta é a maior contribuição da tese pois permite a a computação dos valores de intensidade fornecidos pelos sonares do tipo imaging e ao mesmo tempo é compatível com os métodos já utilizados, como extração de distância. Simulações mostram o bom desempenho do método, assim como sua viabilidade para o uso de imaging sonars na localização submarina. A nova abordagem tornou possível, sob certas restrições, a extração de informações 3D de um sensor considerado, na literatura, como somente 2D e também em situações em que não há nehnuma referência no mesmo plano horizontal do eixo de escaneamento do transdutor. A localização em ambientes 3D complexos é também uma vantagem proporcionada pelo método proposto.