Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Mendes, Ellon Paiva
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15387
Resumo: Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks. The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm. The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together with the linear parameters
id UFRN_2132f7cf08019e58bcbe49ab0910187a
oai_identifier_str oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15387
network_acronym_str UFRN
network_name_str Repositório Institucional da UFRN
repository_id_str
spelling Mendes, Ellon Paivahttp://lattes.cnpq.br/1312065934233824http://lattes.cnpq.br/6787525856497063Pereira, André Gustavo Camposhttp://lattes.cnpq.br/7174877398310072Dórea, Carlos Eduardo Trabucohttp://lattes.cnpq.br/0143490577842914Alsina, Pablo Javierhttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de2014-12-17T14:55:56Z2012-07-202014-12-17T14:55:56Z2012-01-27MENDES, Ellon Paiva. Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta. 2012. 75 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2012.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15387Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks. The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm. The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together with the linear parametersVários robôs móveis apresentam comportamentos não-lineares, principalmente ocasionados por fenômenos de atrito entre as partes mecânicas do robô ou entre o robô e o solo. Modelagens puramente lineares apresentam-se eficientes em alguns casos, mas é preciso levar em consideração as não-linearidades do robô quando se deseja movimentos ou posicionamentos precisos. Este trabalho propõe um procedimento de identificação paramétrica do modelo de um robô móvel com acionamento diferencial, no qual são consideradas as não-linearidades do tipo zona-morta presentes nos atuadores do robô. A proposta baseia-se no modelo de Hammerstein para dividir o sistema em blocos lineares e não-lineares. O princípio da separação do termo chave é utilizado para demonstrar a relação entre as entradas e saídas do sistema com os parâmetros tanto da parcela linear quanto da não-linear. Os parâmetros de ambas as parcelas são identificados simultaneamente, através de um algoritmo de mínimos quadrados recursivo. Os resultados mostram que é possível identificar o valor os limites da zona-morta assim como os parâmetros da parcela linear do modelo do sistemaConselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológicoapplication/pdfporUniversidade Federal do Rio Grande do NortePrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUFRNBRAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; TelecomunicaçõesRobôs móveisIdentificação de sistemasSistemas de HammersteinSeparação do termo chaveZona mortaMínimos quadrados recursivoMobile robotsSystem identificationHammerstein systemsKey-term separation principleDead-zoneRecursive least squaresCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAIdentificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona mortainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRNORIGINALEllonPM_DISSERT.pdfapplication/pdf1231242https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15387/1/EllonPM_DISSERT.pdf49456bef5c0d0bfdc5bf49d689568b60MD51TEXTEllonPM_DISSERT.pdf.txtEllonPM_DISSERT.pdf.txtExtracted texttext/plain95300https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15387/6/EllonPM_DISSERT.pdf.txt35e7d7d744454fefe950912fcaeda801MD56THUMBNAILEllonPM_DISSERT.pdf.jpgEllonPM_DISSERT.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg3817https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15387/7/EllonPM_DISSERT.pdf.jpge89e486b5814f07dd4c13351963532ceMD57123456789/153872017-11-02 09:14:15.403oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15387Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/opendoar:2017-11-02T12:14:15Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false
dc.title.por.fl_str_mv Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
title Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
spellingShingle Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
Mendes, Ellon Paiva
Robôs móveis
Identificação de sistemas
Sistemas de Hammerstein
Separação do termo chave
Zona morta
Mínimos quadrados recursivo
Mobile robots
System identification
Hammerstein systems
Key-term separation principle
Dead-zone
Recursive least squares
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
title_short Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
title_full Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
title_fullStr Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
title_full_unstemmed Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
title_sort Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta
author Mendes, Ellon Paiva
author_facet Mendes, Ellon Paiva
author_role author
dc.contributor.authorID.por.fl_str_mv
dc.contributor.authorLattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/1312065934233824
dc.contributor.advisorID.por.fl_str_mv
dc.contributor.advisorLattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/6787525856497063
dc.contributor.referees1.pt_BR.fl_str_mv Pereira, André Gustavo Campos
dc.contributor.referees1ID.por.fl_str_mv
dc.contributor.referees1Lattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/7174877398310072
dc.contributor.referees2.pt_BR.fl_str_mv Dórea, Carlos Eduardo Trabuco
dc.contributor.referees2ID.por.fl_str_mv
dc.contributor.referees2Lattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/0143490577842914
dc.contributor.referees3.pt_BR.fl_str_mv Alsina, Pablo Javier
dc.contributor.referees3ID.por.fl_str_mv
dc.contributor.referees3Lattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/3653597363789712
dc.contributor.author.fl_str_mv Mendes, Ellon Paiva
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
contributor_str_mv Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
dc.subject.por.fl_str_mv Robôs móveis
Identificação de sistemas
Sistemas de Hammerstein
Separação do termo chave
Zona morta
Mínimos quadrados recursivo
topic Robôs móveis
Identificação de sistemas
Sistemas de Hammerstein
Separação do termo chave
Zona morta
Mínimos quadrados recursivo
Mobile robots
System identification
Hammerstein systems
Key-term separation principle
Dead-zone
Recursive least squares
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
dc.subject.eng.fl_str_mv Mobile robots
System identification
Hammerstein systems
Key-term separation principle
Dead-zone
Recursive least squares
dc.subject.cnpq.fl_str_mv CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
description Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks. The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm. The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together with the linear parameters
publishDate 2012
dc.date.available.fl_str_mv 2012-07-20
2014-12-17T14:55:56Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2012-01-27
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2014-12-17T14:55:56Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv MENDES, Ellon Paiva. Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta. 2012. 75 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2012.
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15387
identifier_str_mv MENDES, Ellon Paiva. Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta. 2012. 75 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2012.
url https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15387
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
dc.publisher.program.fl_str_mv Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.publisher.initials.fl_str_mv UFRN
dc.publisher.country.fl_str_mv BR
dc.publisher.department.fl_str_mv Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRN
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron:UFRN
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron_str UFRN
institution UFRN
reponame_str Repositório Institucional da UFRN
collection Repositório Institucional da UFRN
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15387/1/EllonPM_DISSERT.pdf
https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15387/6/EllonPM_DISSERT.pdf.txt
https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15387/7/EllonPM_DISSERT.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 49456bef5c0d0bfdc5bf49d689568b60
35e7d7d744454fefe950912fcaeda801
e89e486b5814f07dd4c13351963532ce
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1802117534287134720

Registros relacionados