Seguimento de referência para sistemas lineares incertos sujeitos a restrições

• Autor(a) principal: Silveira Júnior, José Ilton Sarmento
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
• Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/21296
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO; Controle Robusto; Rastreamento de referência; Controle sob restrições; Sistemas incertos; Conjuntos invariantes

Os controladores robustos, nas últimas décadas, vêm sendo muito estudados por especialistas na área de controle para tratar problemas inerentes a sistemas dinâmicos sujeitos variações e incertezas dos seus parâmetros como também perturbações. Mas além desses problemas, existe outra característica importante, que ocorre na maioria dos processos práticos, que é a existência de restrições, as quais podem resultar de limitações nos estados do sistema, na entrada de controle ou na saída. Ambos os fatores citados, se não forem tratados devidamente na etapa de síntese do controlador, podem acarretar perda de desempenho do sistema controlado ou até levá-lo à instabilidade. Neste sentido, este trabalho apresenta uma pro- posta de um controlador robusto que utiliza a teoria de conjuntos invariantes para fazer o rastreamento de referência, garantindo que o sistema obedeça às restrições a despeito do efeito de perturbações limitadas em amplitude e de variações nos parâmetros. Poliedros invariantes controlados são usados para garantir que as restrições sejam respeitadas tanto para o caso de um sistema com realimentação de estados quanto para com realimentação de saída. No primeiro caso é utilizado um procedimento de reidentificação dos parâmetros do sistema e no segundo caso um integrador, baseado no modelo do servosistema tipo 1, os quais são utilizados para reduzir o erro de rastreamento a referências constantes.