Suavização de oscilações em barra pulverizadora com input shaping e controle adaptativo robusto por modelo de referência

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Lima, Gleilson de Medeiros
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/58120
Resumo: A necessidade da barra de pulverização agrícola estar paralela ao solo durante a operação requer sistemas de suspensão ativa com controladores que reduzam ao máximo as oscilações associadas ao movimento de rolagem. Este trabalho propõe a integração da técnica input shaping de vibração nula (ZV) com controladores adaptativos baseados em modelo, o MRAC e o VS-MRAC, comparando seus resultados. A robustez do VS-MRAC é evidenciada com ganhos de rastreamento e sinal de controle quando o mesmo é integrado ao input shaping, embora filtragens do sinal de controle seja necessária. O MRAC não apresenta o problema do chaveamento, contudo é mais sensível as perturbações simuladas.
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