Navegação de robôs móveis em formação para missões de escolta com possibilidade de perda de robôs na formação
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Data de Publicação: | 2023 |
Tipo de documento: | Relatório |
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Sousa, Rodrigo PassosFreire, Eduardo Oliveira2024-02-15T22:25:32Z2024-02-15T22:25:32Z2023https://ri.ufs.br/jspui/handle/riufs/19089Creative Commons Atribuição-NãoComercial-CompartilhaIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)porRobôs móveisSistemas com Múltiplos Robôs (SMR)ModelagemRobôs guardiõesNavegação de robôs móveis em formação para missões de escolta com possibilidade de perda de robôs na formaçãoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/reportSão CristóvãoNeste projeto, foi investigado um controlador de formação baseado em líder-seguidor para solução da tarefa de escolta de um alvo móvel, o qual atua como líder da formação e os guardiões como seguidores. Nesse sentido, foi desenvolvida uma modelagem do problema com base na capacidade de proteção que cada robô guardião fornece, a partir da qual foi proposto um protocolo de rearranjo da formação que considera a possibilidade de perda de robôs guardiões.Universidade Federal de Sergipe - Pró-Reitoria de Pós-Graduação e Pesquisa - Coordenação de Pesquisareponame:Repositório Institucional da UFSinstname:Universidade Federal de Sergipe (UFS)instacron:UFSinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINALNavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdfNavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdfapplication/pdf6326255https://ri.ufs.br/jspui/bitstream/riufs/19089/2/NavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdf34b1cb9d08c93099b363f36c204a2c5fMD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81475https://ri.ufs.br/jspui/bitstream/riufs/19089/1/license.txt098cbbf65c2c15e1fb2e49c5d306a44cMD51TEXTNavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdf.txtNavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdf.txtExtracted texttext/plain77321https://ri.ufs.br/jspui/bitstream/riufs/19089/3/NavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdf.txt3a7f4129468d15f1f030cf7be31ccff0MD53THUMBNAILNavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdf.jpgNavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1367https://ri.ufs.br/jspui/bitstream/riufs/19089/4/NavegacaoRobosMoveisFormacaoMissoesEscolta.pdf.jpg1f3df65a39255843b6267b006748604aMD54riufs/190892024-02-15 19:25:37.991oai:ufs.br:riufs/19089TElDRU7Dh0EgREUgRElTVFJJQlVJw4fDg08gTsODTy1FWENMVVNJVkEKCkNvbSBhIGFwcmVzZW50YcOnw6NvIGRlc3RhIGxpY2Vuw6dhLCB2b2PDqiAobyBhdXRvcihlcykgb3UgbyB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvcikgY29uY2VkZSDDoCBVbml2ZXJzaWRhZGUgRmVkZXJhbCBkZSBTZXJnaXBlIG8gZGlyZWl0byBuw6NvLWV4Y2x1c2l2byBkZSByZXByb2R1emlyIHNldSB0cmFiYWxobyBubyBmb3JtYXRvIGVsZXRyw7RuaWNvLCBpbmNsdWluZG8gb3MgZm9ybWF0b3Mgw6F1ZGlvIG91IHbDrWRlby4KClZvY8OqIGNvbmNvcmRhIHF1ZSBhIFVuaXZlcnNpZGFkZSBGZWRlcmFsIGRlIFNlcmdpcGUgcG9kZSwgc2VtIGFsdGVyYXIgbyBjb250ZcO6ZG8sIHRyYW5zcG9yIHNldSB0cmFiYWxobyBwYXJhIHF1YWxxdWVyIG1laW8gb3UgZm9ybWF0byBwYXJhIGZpbnMgZGUgcHJlc2VydmHDp8Ojby4KClZvY8OqIHRhbWLDqW0gY29uY29yZGEgcXVlIGEgVW5pdmVyc2lkYWRlIEZlZGVyYWwgZGUgU2VyZ2lwZSBwb2RlIG1hbnRlciBtYWlzIGRlIHVtYSBjw7NwaWEgZGUgc2V1IHRyYWJhbGhvIHBhcmEgZmlucyBkZSBzZWd1cmFuw6dhLCBiYWNrLXVwIGUgcHJlc2VydmHDp8Ojby4KClZvY8OqIGRlY2xhcmEgcXVlIHNldSB0cmFiYWxobyDDqSBvcmlnaW5hbCBlIHF1ZSB2b2PDqiB0ZW0gbyBwb2RlciBkZSBjb25jZWRlciBvcyBkaXJlaXRvcyBjb250aWRvcyBuZXN0YSBsaWNlbsOnYS4gVm9jw6ogdGFtYsOpbSBkZWNsYXJhIHF1ZSBvIGRlcMOzc2l0bywgcXVlIHNlamEgZGUgc2V1IGNvbmhlY2ltZW50bywgbsOjbyBpbmZyaW5nZSBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcyBkZSBuaW5ndcOpbS4KCkNhc28gbyB0cmFiYWxobyBjb250ZW5oYSBtYXRlcmlhbCBxdWUgdm9jw6ogbsOjbyBwb3NzdWkgYSB0aXR1bGFyaWRhZGUgZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCB2b2PDqiBkZWNsYXJhIHF1ZSBvYnRldmUgYSBwZXJtaXNzw6NvIGlycmVzdHJpdGEgZG8gZGV0ZW50b3IgZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzIHBhcmEgY29uY2VkZXIgw6AgVW5pdmVyc2lkYWRlIEZlZGVyYWwgZGUgU2VyZ2lwZSBvcyBkaXJlaXRvcyBhcHJlc2VudGFkb3MgbmVzdGEgbGljZW7Dp2EsIGUgcXVlIGVzc2UgbWF0ZXJpYWwgZGUgcHJvcHJpZWRhZGUgZGUgdGVyY2Vpcm9zIGVzdMOhIGNsYXJhbWVudGUgaWRlbnRpZmljYWRvIGUgcmVjb25oZWNpZG8gbm8gdGV4dG8gb3Ugbm8gY29udGXDumRvLgoKQSBVbml2ZXJzaWRhZGUgRmVkZXJhbCBkZSBTZXJnaXBlIHNlIGNvbXByb21ldGUgYSBpZGVudGlmaWNhciBjbGFyYW1lbnRlIG8gc2V1IG5vbWUocykgb3UgbyhzKSBub21lKHMpIGRvKHMpIApkZXRlbnRvcihlcykgZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzIGRvIHRyYWJhbGhvLCBlIG7Do28gZmFyw6EgcXVhbHF1ZXIgYWx0ZXJhw6fDo28sIGFsw6ltIGRhcXVlbGFzIGNvbmNlZGlkYXMgcG9yIGVzdGEgbGljZW7Dp2EuIAo=Repositório InstitucionalPUBhttps://ri.ufs.br/oai/requestrepositorio@academico.ufs.bropendoar:2024-02-15T22:25:37Repositório Institucional da UFS - Universidade Federal de Sergipe (UFS)false |
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