Controle de impedância em robôs manipuladores
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2002 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFSC |
Texto Completo: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/82582 |
Resumo: | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. |
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Controle de impedância em robôs manipuladoresEngenharia eletricaRobosManipuladores (Mecanismo)ImpedanciaDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Este trabalho tem como objetivo estudar o uso do controle de impedância no controle de um robô manipulador rígido. No trabalho é abordada a aplicação do controle de impedância implementado a partir de um controle de posição, através da inclusão de uma realimentação de esforço/torque, de maneira a tornar a impedância apresentada pelo manipulador exclusivamente dependente do controle. O desempenho do controle de impedância na forma desenvolvida é verificado em simulações numéricas para o caso do controle de um manipulador SCARA, considerando a sua estrutura completa. São simuladas movimentações no espaço livre e em contato com o meio, para a situação real e com variação paramétrica. O controle de impedância é implementado no manipulador SCARA Inter do laboratório de Robótica da Universidade Federal de Santa Catarina, utilizando a linguagem de programação Xoberon. Seu desempenho é comparado com os resultados obtidos nas simulações.Florianópolis, SCDe Pieri, Edson RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaMotejunas, Cesar Augusto2012-10-19T16:22:58Z2012-10-19T16:22:58Z20022002info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisii, 124 f.| il., tabs., grafs.application/pdf189218http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/82582porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-26T01:18:36Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/82582Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-26T01:18:36Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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