Análise cinemática via quatérnios duais aplicada a um sistema veículo-manipulador subaquático

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, André Schneider de
Data de Publicação: 2011
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95972
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2011
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaOliveira, André Schneider deDe Pieri, Edson RobertoMoreno, Ubirajara Franco2012-10-26T07:37:36Z2012-10-26T07:37:36Z20112011295133http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/95972Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2011Este trabalho propõe metodologias para a análise cinemática de sistemas veículo-manipulador subaquáticos (UVMS) através de quatérnios duais com o intuito de impor menor variação de torque nas juntas durante o seguimento de trajetória. Em adição a isso, evita-se a ocorrência de singularidades cinemáticas e obtém-se menor custo computacional. A abordagem é apresentada inicialmente como uma alternativa à representação tradicional dos movimentos aplicada na cinemática direta de mecanismos através da convenção de Denavit-Hartenberg e do método dos helicoides sucessivos. O benefício dessa representação está no menor custo computacional, mas principalmente, no desacoplamento dos ângulos de orientação de forma a evitar as singularidades cinemáticas. Os quatérnios duais também são aplicados na cinemática inversa em uma metodologia interativa através do método de Davies como uma modalidade de realimentação livre de singularidades. Por fim, a principal contribuição deste trabalho está na proposta da aplicação dos quatérnios duais na cinemática inversa diferencial em por uma metodologia analítica, através da apresentação do Jacobiano dual-quaterniônico. Essas abordagens são aplicadas a um sistema subaquático, onde o amortecimento imposto pela imersão no fluido dissipa grandes variações de torque e agrega erros no seguimento da trajetória.This work proposes a methodology for kinematic analysis of underwater vehicle-manipulator systems (UVMS) using dual-quaternions. The objective is to provide a less joint torque variation to trajectory tracking, avoidance of kinematic singularities occurrence and a lower computational cost. The approach is initially presented as an alternative representation of movements applied to direct kinematics through the Denavit- Hartenberg convention and the successive screws method. The benefit of this representation is a lower computational cost, but mainly, the decoupling of orientation angles in order to avoid kinematic singularities. The dual quaternions also are applied in the inverse kinematics in an interactive approach through Davies method as a feedback without singularities. Finally, the main contribution of this work is the proposal of dual quaternions application in an analytical approach of differential inverse kinematics through of the dual-quaternionic Jacobian. These approaches are applied to an underwater system, where the damping imposed by fluid immersion dissipates large torque variations adding errors in trajectory tracking.217 p.| il., grafs., tabs.porFlorianópolis, SCEngenharia de sistemasQuaterniosSingularidadesMatemáticaSistemas de veiculos auto-guiadosCinematicaMetodos de simulaçãoAnálise cinemática via quatérnios duais aplicada a um sistema veículo-manipulador subaquáticoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL295133.pdfapplication/pdf28257111https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95972/1/295133.pdfdbc725d343952854394bcacf683aaaa9MD51TEXT295133.pdf.txt295133.pdf.txtExtracted Texttext/plain362092https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95972/2/295133.pdf.txt2e5042a834341a61ee4d40d130cc1f6eMD52THUMBNAIL295133.pdf.jpg295133.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1152https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/95972/3/295133.pdf.jpg748aabca10a9971d9720bbbd942f9418MD53123456789/959722016-06-03 15:04:54.49oai:repositorio.ufsc.br:123456789/95972Repositório de PublicaçõesPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-06-03T18:04:54Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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