Planejamento de trajetórias de robôs com Curvas de Bézier e Splines em ROS/MoveIt
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Data de Publicação: | 2022 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFSC |
Texto Completo: | https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/242894 |
Resumo: | TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina, Campus Joinville, Engenharia Mecatrônica. |
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Universidade Federal de Santa Catarina.Santos, Luiz Felipe Sabbagh de AlmeidaSimoni, Roberto2022-12-16T12:58:28Z2022-12-16T12:58:28Z2022-12-06https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/242894TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina, Campus Joinville, Engenharia Mecatrônica.O uso de robôs industriais é parte fundamental da manufatura no século XXI. Dentre os robôs utilizados nas indústrias, se encontram os robôs manipuladores. Esta classe de robôs é importante para a realização de tarefas como movimentação de peças, paletização, pintura e soldagem. Nesses contextos, os manipuladores precisam realizar movimentos precisos e suaves, buscando atingir confiabilidade na realização das tarefas, não causar danos aos objetos manipulados e ao próprio robô. Para a realização de movimentos que cumpram esses requisitos são utilizados curvas e superfícies. Este trabalho apresenta a implementação de curvas do tipo B-Spline e Bézier para a simulação da trajetória de um robô manipulador utilizando os softwares ROS e MoveIt!.55 f.Joinville, SC.Open Access.info:eu-repo/semantics/openAccessROSMoveItPlanejamento de TrajetóriaSplinesCurvas de BézierPlanejamento de trajetórias de robôs com Curvas de Bézier e Splines em ROS/MoveItinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisporreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81383https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/242894/2/license.txt11ee89cd31d893362820eab7c4d46734MD52ORIGINALTCC_Luiz_Felipe_Santos_Final.pdfTCC_Luiz_Felipe_Santos_Final.pdfTCCapplication/pdf1426538https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/242894/1/TCC_Luiz_Felipe_Santos_Final.pdf76906ecf9c409e657c888c0be26a1722MD51123456789/2428942022-12-16 09:58:28.843oai:repositorio.ufsc.br:123456789/242894Vm9jw6ogdGVtIGEgbGliZXJkYWRlIGRlOiBDb21wYXJ0aWxoYXIg4oCUIGNvcGlhciwgZGlzdHJpYnVpciBlIHRyYW5zbWl0aXIgYSBvYnJhLiBSZW1peGFyIOKAlCBjcmlhciBvYnJhcyBkZXJpdmFkYXMuClNvYiBhcyBzZWd1aW50ZXMgY29uZGnDp8O1ZXM6IEF0cmlidWnDp8OjbyDigJQgVm9jw6ogZGV2ZSBjcmVkaXRhciBhIG9icmEgZGEgZm9ybWEgZXNwZWNpZmljYWRhIHBlbG8gYXV0b3Igb3UgbGljZW5jaWFudGUgKG1hcyBuw6NvIGRlIG1hbmVpcmEgcXVlIHN1Z2lyYSBxdWUgZXN0ZXMgY29uY2VkZW0gcXVhbHF1ZXIgYXZhbCBhIHZvY8OqIG91IGFvIHNldSB1c28gZGEgb2JyYSkuIFVzbyBuw6NvLWNvbWVyY2lhbCDigJQgVm9jw6ogbsOjbyBwb2RlIHVzYXIgZXN0YSBvYnJhIHBhcmEgZmlucyBjb21lcmNpYWlzLgpGaWNhbmRvIGNsYXJvIHF1ZTogUmVuw7puY2lhIOKAlCBRdWFscXVlciBkYXMgY29uZGnDp8O1ZXMgYWNpbWEgcG9kZSBzZXIgcmVudW5jaWFkYSBzZSB2b2PDqiBvYnRpdmVyIHBlcm1pc3PDo28gZG8gdGl0dWxhciBkb3MgZGlyZWl0b3MgYXV0b3JhaXMuIERvbcOtbmlvIFDDumJsaWNvIOKAlCBPbmRlIGEgb2JyYSBvdSBxdWFscXVlciBkZSBzZXVzIGVsZW1lbnRvcyBlc3RpdmVyIGVtIGRvbcOtbmlvIHDDumJsaWNvIHNvYiBvIGRpcmVpdG8gYXBsaWPDoXZlbCwgZXN0YSBjb25kacOnw6NvIG7Do28gw6ksIGRlIG1hbmVpcmEgYWxndW1hLCBhZmV0YWRhIHBlbGEgbGljZW7Dp2EuIE91dHJvcyBEaXJlaXRvcyDigJQgT3Mgc2VndWludGVzIGRpcmVpdG9zIG7Do28gc8OjbywgZGUgbWFuZWlyYSBhbGd1bWEsIGFmZXRhZG9zIHBlbGEgbGljZW7Dp2E6IExpbWl0YcOnw7VlcyBlIGV4Y2XDp8O1ZXMgYW9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzIG91IHF1YWlzcXVlciB1c29zIGxpdnJlcyBhcGxpY8OhdmVpczsgT3MgZGlyZWl0b3MgbW9yYWlzIGRvIGF1dG9yOyBEaXJlaXRvcyBxdWUgb3V0cmFzIHBlc3NvYXMgcG9kZW0gdGVyIHNvYnJlIGEgb2JyYSBvdSBzb2JyZSBhIHV0aWxpemHDp8OjbyBkYSBvYnJhLCB0YWlzIGNvbW8gZGlyZWl0b3MgZGUgaW1hZ2VtIG91IHByaXZhY2lkYWRlLiBBdmlzbyDigJQgUGFyYSBxdWFscXVlciByZXV0aWxpemHDp8OjbyBvdSBkaXN0cmlidWnDp8Ojbywgdm9jw6ogZGV2ZSBkZWl4YXIgY2xhcm8gYSB0ZXJjZWlyb3Mgb3MgdGVybW9zIGRhIGxpY2Vuw6dhIGEgcXVlIHNlIGVuY29udHJhIHN1Ym1ldGlkYSBlc3RhIG9icmEuIEEgbWVsaG9yIG1hbmVpcmEgZGUgZmF6ZXIgaXNzbyDDqSBjb20gdW0gbGluayBwYXJhIGVzdGEgcMOhZ2luYS4KTGljZW7Dp2EgQ3JlYXRpdmUgQ29tbW9ucyAtIGh0dHA6Ly9jcmVhdGl2ZWNvbW1vbnMub3JnL2xpY2Vuc2VzL2J5LW5jLzMuMC9ici8KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732022-12-16T12:58:28Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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