Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robótica
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Data de Publicação: | 2002 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFSC |
Texto Completo: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83953 |
Resumo: | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. |
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Controle avançado de atuadores hidráulicos: aspectos teóricos e experimentais e açlicações em robóticaEngenharia eletricaRoboticaControle automaticoControladores progamaveisAtuadores hidráulicosRobosDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Este trabalho trata do projeto e implementação experimental de controladores para atuadores hidráulicos e da utilização de tais atuadores em robótica. Inicialmente, são desenvolvidos modelos matemáticos não lineares e linearizados dos atuadores hidráulicos de deslocamento linear (atuadores lineares) e de deslocamento angular (atuadores rotativos). A seguir, tratase do problema do controle dos atuadores hidráulicos. São demonstradas as limitações de desempenho dos controladores clássicos dos tipos P, PD, PI e PID quando aplicados a estes sistemas, o que justifica a utilização de controladores avançados como backstepping e dois graus de liberdade. Estes controladores mostramse adequados para o controle dos atuadores hidráulicos, apresentando bom desempenho e robustez, mesmo diante de incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e perturbações. Os resultados obtidos são validados tanto por simulação quanto experimentalmente, em uma bancada de testes do Laboratório de Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos (LASHIP). Finalmente, discutese a aplicação dos atuadores hidráulicos em robótica, com a modelagem de um robô hidráulico e a proposição de um controle por backstepping para este robô.Florianópolis, SCDe Pieri, Edson RobertoGuenther, RaulUniversidade Federal de Santa CatarinaFranco, Ana Lúcia Driemeyer2012-10-20T04:56:27Z2012-10-20T04:56:27Z20022002info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisvi, 109 f.| il., grafs., tabs.application/pdf184514http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83953porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-26T02:37:53Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/83953Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-26T02:37:53Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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