Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pérez, Job Angel Ledezma
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/100903
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2012.
id UFSC_bdf91173e25aa3e0babab0c1a4854e18
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/100903
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str 2373
spelling Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativaEngenharia de sistemasSistemas de controle por realimentaçãoControle robustoControle hidraulicoDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2012.Neste trabalho apresenta-se um estudo técnico-teórico relativo ao controle de força em atuadores hidráulicos. Consideram-se dois casos principais de aplicação: o controle de força sobre meios estáticos e o controle de força sobre meios dinâmicos. O objetivo geral do trabalho é de projetar um controlador que seja capaz de controlar a força aplicada sobre um meio específico. Algumas pesquisas propõem a inclusão de um acoplamento flexível entre o atuador e o meio com o intuito de isolar as dinâmicas de ambos e obter, assim, uma saída de força mais estável e robusta. Para conseguir tal complacência com elementos unicamente hidráulicos, propõe-se a diminuição do módulo de compressibilidade efetivo do fluido hidráulico através da utilização de mangueiras de alta expansão volumétrica ou de acumuladores a fim de reproduzir o mesmo efeito elástico obtido com molas mecânicas. Em vista de não ter-se encontrado referências bibliográficas específicas que auxiliem na seleção de tais acoplamentos para a realização do controle de força, o presente trabalho estabelece as metodologias para o cálculo e seleção dos mesmos. Os resultados conseguidos em simulação mostram as vantagens e a aplicabilidade de tais procedimentos. Comparativamente, o controle de força é mais complexo do que o controle de posição, devido ao último ser independente da dinâmica do meio, fato que não acontece no caso da força. Dada a complexidade do controle de força, diferentes técnicas que propõem soluções factíveis, são encontradas na literatura. A diferença entre elas baseia-se na complexidade teórica e na aplicabilidade prática que possuem. Uma técnica de controle eficiente é aquela simples de ser desenvolvida e que produza as respostas esperadas. Para o caso da presente dissertação, optou-se pela técnica fundamentada na Teoria de Realimentação Quantitativa (Quantitative Feedback Theory - QFT). Esta técnica apresenta algumas vantagens em relação a outras. O fato de trabalhar no domínio da frequência possibilita ao projetista realizar uma análise mais ampla do problema, propondo soluções simples e eficazes. A inclusão das incertezas paramétricas dentro da análise quantitativa em frequência permite desenvolver controladores robustos, com ganhos fixos e de baixa ordem; as quais, por sua vez, conseguem atender as especificações de desempenho e robustez.<br>Abstract : This master thesis presents a technical and theoretical study on force control in hydraulic actuators. Two main cases of application are considered: force control of control static environments and force control of dynamic environments. The aim of this work is to design a controller that is capable of controlling the force applied to a specific environment. Some researches advise the inclusion of a flexible coupling between the actuator and the environment in order to isolate both dynamic and thus obtain a more stable and robust force output. To achieve such compliance with only hydraulic elements, this work proposes the reduction of the effective bulk modulus of the hydraulic fluid using high volumetric expansion houses or accumulators in order to reproduce the same elastic effect obtainable with mechanical springs. Since not bibliographical references were found to assist in the selection of such couplings for the force control, this work provides the methodologies for the calculation and selection of them. The results achieved in simulation show the advantages and applicability of these procedures. Comparatively, the force control is more complex than the position control, because the latter is independent of the dynamics of the environment, which was not the case of the force. Due to the complexity of the force control, various techniques proposing feasible solutions are found in the literature. The difference between them is based on theoretical complexity and their practical applicability. An efficient control technique is the one that can be developed more easily and produce the expected answers. In the case of this dissertation, the technique based on Quantitative Feedback Theory (QFT) was selected. This technique has some advantages over others. Since it works in the frequency domain, allows the designer to make a broader analysis of the problem and propose simple and effective solution. The inclusion of parametric uncertainties in the quantitative frequency analysis allows to develop robust controllers with fixed gain and low-order, which, in turn, can meet the performance specifications and robustness.De Negri, Victor JulianoDe Pieri, Edson RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaPérez, Job Angel Ledezma2013-06-25T23:45:21Z2013-06-25T23:45:21Z20122012info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis205 p.| il., grafs., tabs.application/pdf314563http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/100903porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-03-07T18:58:21Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/100903Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-03-07T18:58:21Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
title Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
spellingShingle Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
Pérez, Job Angel Ledezma
Engenharia de sistemas
Sistemas de controle por realimentação
Controle robusto
Controle hidraulico
title_short Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
title_full Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
title_fullStr Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
title_full_unstemmed Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
title_sort Controle robusto de força em atuadores hidráulicos aplicando a teoria de realimentação quantitativa
author Pérez, Job Angel Ledezma
author_facet Pérez, Job Angel Ledezma
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv De Negri, Victor Juliano
De Pieri, Edson Roberto
Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Pérez, Job Angel Ledezma
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia de sistemas
Sistemas de controle por realimentação
Controle robusto
Controle hidraulico
topic Engenharia de sistemas
Sistemas de controle por realimentação
Controle robusto
Controle hidraulico
description Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2012.
publishDate 2012
dc.date.none.fl_str_mv 2012
2012
2013-06-25T23:45:21Z
2013-06-25T23:45:21Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv 314563
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/100903
identifier_str_mv 314563
url http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/100903
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 205 p.| il., grafs., tabs.
application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1808652044498632704

Registros relacionados