Sistematização da modelagem e simulação dinamica de manipuladores flexiveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Forcellini, Fernando Antonio
Data de Publicação: 1994
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/157893
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico
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spelling Sistematização da modelagem e simulação dinamica de manipuladores flexiveisTransporte de materiaisJuntas (Engenharia)TesesMétodo dos elementos finitosRobôs industriaisTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro TecnologicoEste trabalho trata do desenvolvimento de uma metodologia para a modelagem e simulação de manipuladores contendo ligações e juntas rotacionais flexíveis. Na modelagem são utilizadas as equações de Lagrange. O conjunto de coordenadas generalizadas utilizado é composto de coordenadas que descrevem os grandes deslocamentos de corpo rígido das ligações, e das coordenadas que descrevem os pequenos deslocamentos devido as deformações das ligações. As ligações são discretizadas através de elementos finitos baseados na teoria de vigas de Timoshenko, e a flexibilidade das juntas através de molas torcionais lineares. Para a simulação, foram implementados procedimentos que permitem a obtenção da resposta estática da estrutura para diferentes carregamentos e posições, das freqüências naturais e dos modos de vibração, e a resposta dinâmica no tempo para dadas trajetórias. As informações geradas permitem que o desempenho do projeto estrutural seja avaliado para várias situações de trabalho.Back, NelsonUniversidade Federal de Santa CatarinaForcellini, Fernando Antonio2016-01-08T19:17:00Z2016-01-08T19:17:00Z1994info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisiii, 385f.| ilapplication/pdf99941https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/157893porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-03-07T18:53:07Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/157893Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-03-07T18:53:07Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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