Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pacher Júnior, Rômulo
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193440
Resumo: TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e Automação
id UFSC_d6e8bde5fc7223b83377e7b623199025
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/193440
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str 2373
spelling Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placasLocalização de robôsVisão computacionalReconhecimento ótico de caracteresRobóticaLocalização topológicaRobot localizationComputer visionOptical character recognitionRoboticsTopological localizationTCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e AutomaçãoReconhecimento ótico de caracteres é o processo pelo qual o conteúdo textual presente em uma imagem é convertido em strings. Localização é o problema de descobrir onde se está em um determinado ambiente. Neste trabalho abordamos a aplicação de reconhecimento ótico de caracteres (OCR) para localização de robôs. Nós propomos, desenvolvemos e testamos um sistema de localização baseado em visão capaz de detectar placas de identificação de salas presentes no ambiente, reconhecer seu conteúdo textual e aplicá-lo para determinar sua posição referente a um mapa topológico do ambiente. Desenvolvemos um método para detecção das placas baseado em segmentação de imagem por cor e detecção de cantos pela análise de seu contorno. O reconhecimento de caracteres é realizado com a aplicação de um motor de OCR de código aberto. A localização é realizada pela comparação das leituras das placas com as informações textuais registradas no mapa topológico do ambiente. O algoritmo desenvolvido foi testado em um dataset de imagens adquiridas em um corredor. Os resultados experimentais mostram que o sistema proposto é capaz de determinar sua localização com sucesso em 54,54% dos casos testados. Com este trabalho verificamos a possibilidade da aplicação de reconhecimento ótico de caracteres para localização topológica de robôs.Optical character recognition is the process by which the textual content of an image is converted into strings. Localization is the problem of figuring out where one is in a given environment. In this work we approach the application of optical character recognition (OCR) in robot location. We propose, develop and test a vision based localization system that is capable of detecting room identification signs present in the environment, recognise their textual contents and apply them to determine its position referent to a topological map of the environment. We developed a method to detect the signs based on image segmentation by color and corners detection by the analysis of its contour. The recognition of characters is performed with the application of an open-source OCR engine. Localization is realized through the comparison of signs’ readings with the textual information embedded in the topological representation of the environment. The developed algorithm was tested in a dataset of images acquired in a corridor. The experimental results show that the developed system is capable of successfully determining its location in 54,54% of tested cases. With this work we verify the possibility of employing character recognition for robot topological localization.Blumenau, SCPetry, Marcelo RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaPacher Júnior, Rômulo2019-02-21T13:58:20Z2019-02-21T13:58:20Z2019-01-31info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis59 f.application/pdfhttps://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193440info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSC2019-02-21T13:58:25Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/193440Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732019-02-21T13:58:25Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
title Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
spellingShingle Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
Pacher Júnior, Rômulo
Localização de robôs
Visão computacional
Reconhecimento ótico de caracteres
Robótica
Localização topológica
Robot localization
Computer vision
Optical character recognition
Robotics
Topological localization
title_short Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
title_full Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
title_fullStr Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
title_full_unstemmed Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
title_sort Localização de robôs por reconhecimento ótico de caracteres de placas
author Pacher Júnior, Rômulo
author_facet Pacher Júnior, Rômulo
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Petry, Marcelo Roberto
Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Pacher Júnior, Rômulo
dc.subject.por.fl_str_mv Localização de robôs
Visão computacional
Reconhecimento ótico de caracteres
Robótica
Localização topológica
Robot localization
Computer vision
Optical character recognition
Robotics
Topological localization
topic Localização de robôs
Visão computacional
Reconhecimento ótico de caracteres
Robótica
Localização topológica
Robot localization
Computer vision
Optical character recognition
Robotics
Topological localization
description TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e Automação
publishDate 2019
dc.date.none.fl_str_mv 2019-02-21T13:58:20Z
2019-02-21T13:58:20Z
2019-01-31
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193440
url https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193440
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 59 f.
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Blumenau, SC
publisher.none.fl_str_mv Blumenau, SC
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1808652171036590080

Registros relacionados