Determinação do ciclo de vida útil de equipamentos eletromédicos /
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Data de Publicação: | 2000 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFSC |
Texto Completo: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78135 |
Resumo: | Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. |
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Determinação do ciclo de vida útil de equipamentos eletromédicos /Florianopolis (SC)Engenharia biomedicaAparelhos e instrumentosConfiabilidade (Engenharia)Medicina -Medicina -Aparelhos e instrumentosMedidas de segurançaAparelhos e instrumentosMedicina -Tecnologia medicaMetodologiaAvaliaçãoDissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem.Florianópolis, SCOjeda, Renato GarciaUniversidade Federal de Santa CatarinaAlbornoz, Léo Janner Cartana2012-10-17T10:43:53Z2012-10-17T10:43:53Z20002000info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxii, 117f.| grafs., tabs. +application/pdf161542http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78135porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-25T17:01:53Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/78135Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-25T17:01:53Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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