Controle não-linear em cascata de um servoposicionador pneumático com compensação do atrito

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Perondi, Eduardo André
Data de Publicação: 2002
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/84116
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.
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spelling Controle não-linear em cascata de um servoposicionador pneumático com compensação do atritoEngenharia mecânicaRoboticaServomecanismosControle automaticoTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.Os servoatuadores pneumáticos são relativamente baratos, leves, limpos e de fácil montagem e operação. Eles também apresentam uma relação força/peso que os torna bastante atraentes para aplicações em robótica. Entretanto, as grandes não-linearidades presentes nos sistemas pneumáticos e a dificuldade de obter modelos acurados têm impossibilitado a sua aplicação prática em problemas de controle preciso de posição. As deficiências dos controladores tradicionais quando aplicados a um servoatuador pneumático foram examinadas. Elas consistem principalmente na dificuldade do ajuste dos ganhos, na falta de robustez a variações da carga e em uma grande sensibilidade aos efeitos do atrito. O principal objetivo desta tese é verificar a possibilidade de superar estas dificuldades através do projeto adequado de algoritmos não-lineares de controle. Para tanto, desenvolveu-se inicialmente um modelo não-linear preciso para um servoatuador pneumático com atrito. Neste modelo, as relações não-lineares da vazão mássica na servoválvula com as pressões e com a tensão de controle são modeladas através de um equacionamento empírico baseado na fórmula de passagem de fluidos compressíveis em orifícios. O atrito foi equacionado com base em um modelo recente (denominado Lugre), cuja estrutura, além de levar em conta os principais comportamentos macroscópicos não lineares do atrito, é adequada para uso em esquemas robustos de observação e compensação do atrito em tempo real. Com base na modelagem desenvolvida, e a partir de uma discussão das dificuldades de controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento, propõe-se uma estratégia de controle em cascata com compensação do atrito para superar diversas dificuldades dinâmicas estruturais destes sistemas de posicionamento. Esta estratégia em cascata, sem a compensação do atrito, foi aplicada com êxito por outros pesquisadores em robôs elétricos e no controle de atuadores hidráulicos. Tal estratégia consiste em dividir o sistema completo em dois subsistemas: um subsistema mecânico e um pneumático. São apresentadas as propriedades de estabilidade decorrentes dessa estratégia e a sua comprovação através de simulações e de resultados experimentais.Florianópolis, SCGuenther, RaulUniversidade Federal de Santa CatarinaPerondi, Eduardo André2012-10-20T06:27:29Z2012-10-20T06:27:29Z20022002info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisv, 179 f.| il., grafs., tabs.application/pdf183763http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/84116porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2012-10-20T06:27:29Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/84116Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732012-10-20T06:27:29Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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