Comparação entre estratégias de controle por regulador linear quadrático e controle por mapeamento exponencial aplicado a um sistema de pêndulo invertido

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Portella, Kenedy Matiasso
Data de Publicação: 2018
Outros Autores: Moraes, Deniel Desconzi, Mantovani, Lorenzzo Quevedo, Gatelli, Maria Luiza Cassão, Venturini, Mateus Schmitz, Bellinaso, Lucas Vizzotto, Paglione, Pedro
Tipo de documento: Artigo de conferência
Idioma: por
Título da fonte: Manancial - Repositório Digital da UFSM
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Texto Completo: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/30614
Resumo: Neste trabalho é apresentada a modelagem e controle de um sistema de Pêndulo Invertido atraves de dois métodos com características distintas, sendo um linear e outro não linear. Foram projetados dois controladores, um controlador ótimo do tipo Regulador Linear Quadrático (LQR) e um controlador heurístico chamado de Controle por Mapeamento Exponencial (CME), que por natureza dispensa o conhecimento físico da planta a ser modelada. Ao final é apresentado um breve comparativo, destacando os pontos positivos e negativos de cada estratégia de controle, contribuindo para a validação de um método não linear ainda pouco conhecido como o CME frente à uma estratégia mais tradicional (LQR).
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