Um framework para avaliação de mapeamento tridimensional utilizando técnicas de estereoscopia e odometria visual

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Santos, Cristiano Flores dos
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Manancial - Repositório Digital da UFSM
dARK ID: ark:/26339/00130000036n2
Texto Completo: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/12038
Resumo: The three-dimensional mapping environments has been intensively studied in the last decade. Among the benefits of this research topic is possible to highlight the addition of autonomy for car or even drones. The three-dimensional representation also allows viewing of a given scenario iteratively and with greater detail. However, until the time of this work was not found one framework to present in detail the implementation of algorithms to perform 3D mapping outdoor approaching a real-time processing. In view of this, in this work we developed a framework with the main stages of three-dimensional reconstruction. Therefore, stereoscopy was chosen as a technique for acquiring the depth information of the scene. In addition, this study evaluated four algorithms depth map generation, where it was possible to achieve the rate of 9 frames per second.
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spelling Um framework para avaliação de mapeamento tridimensional utilizando técnicas de estereoscopia e odometria visualThree-dimensional mapping of external environments through stereoscopy and visual odometry techniquesMapeamento 3DEstereoscopiaOdometria visual3D mappingStereoscopyVisual odometryCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOThe three-dimensional mapping environments has been intensively studied in the last decade. Among the benefits of this research topic is possible to highlight the addition of autonomy for car or even drones. The three-dimensional representation also allows viewing of a given scenario iteratively and with greater detail. However, until the time of this work was not found one framework to present in detail the implementation of algorithms to perform 3D mapping outdoor approaching a real-time processing. In view of this, in this work we developed a framework with the main stages of three-dimensional reconstruction. Therefore, stereoscopy was chosen as a technique for acquiring the depth information of the scene. In addition, this study evaluated four algorithms depth map generation, where it was possible to achieve the rate of 9 frames per second.O mapeamento tridimensional de ambientes tem sido intensivamente estudado na última década. Entre os benefícios deste tema de pesquisa é possível destacar adição de autonomia á automóveis ou mesmo drones. A representação tridimensional também permite a visualização de um dado cenário de modo iterativo e com maior riqueza de detalhes. No entanto, até o momento da elaboração deste trabalho não foi encontrado um framework que apresente em detalhes a implementação de algoritmos para realização do mapeamento 3D de ambientes externos que se aproximasse de um processamento em tempo real. Diante disto, neste trabalho foi desenvolvido um framework com as principais etapas de reconstrução tridimensional. Para tanto, a estereoscopia foi escolhida como técnica para a aquisição da informação de profundidade do cenário. Além disto, neste trabalho foram avaliados 4 algoritmos de geração do mapa de profundidade, onde foi possível atingir a taxa de 9 quadros por segundo.Universidade Federal de Santa MariaBrasilCiência da ComputaçãoUFSMPrograma de Pós-Graduação em InformáticaCentro de TecnologiaCeolin, Simone Reginahttp://lattes.cnpq.br/7514884760338859Santos, Osmar Marchi doshttp://lattes.cnpq.br/3867718775277531Zatt, Brunohttp://lattes.cnpq.br/8251926321102019Santos, Cristiano Flores dos2017-11-16T11:00:38Z2017-11-16T11:00:38Z2016-03-30info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://repositorio.ufsm.br/handle/1/12038ark:/26339/00130000036n2porAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Manancial - Repositório Digital da UFSMinstname:Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)instacron:UFSM2022-01-06T14:52:09Zoai:repositorio.ufsm.br:1/12038Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufsm.br/ONGhttps://repositorio.ufsm.br/oai/requestatendimento.sib@ufsm.br||tedebc@gmail.comopendoar:2022-01-06T14:52:09Manancial - Repositório Digital da UFSM - Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)false
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