Melhoria de Desempenho em Sistemas com Folga por Controle PID com Compensação por Modelo Inverso - Simulação e Prática

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Schneider, Fernando da Fonseca
Data de Publicação: 2018
Outros Autores: Evald, Paulo Jeferson Dias de Oliveira, Silva, César Bastos da, Azzolin, Rodrigo Zelir
Tipo de documento: Artigo de conferência
Idioma: por
Título da fonte: Manancial - Repositório Digital da UFSM
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Texto Completo: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/30612
Resumo: Nesse trabalho é proposta uma estratégia de controle para compensação de folga entre engrenagens. Para tal, é apresentado um modelo direto e um modelo inverso da folga, o qual é utilizado na compensação da folga, juntamente com um controle PID (Proporcional–Integral–Derivativo). Um estudo de caso é apresentado para demonstrar o desempenho do sistema de controle proposto, utilizando um robô de soldagem linear BUG-–O MDS system. Resultados de simulação e experimentais são apresentados e discutidos, demonstrando a efetividade do controle proposto.
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