Projeto dos controladores PID e H-infinito nas abordagens 1-DOF e 2-DOF para o sistema de levitação magnética

• Autor(a) principal: Okada, Kenji Fabiano Ávila
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFU
• Texto Completo: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/27738
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO; MAGLEV; PID; H-infinito; 1-DOF; 2-DOF; H-infinity

Este trabalho evidencia o projeto dos controladores PID e H-infinito nas abordagens 1-DOF e 2-DOF para o sistema de levitação magnética, sendo avaliados em função do desempenho e da estabilidade nominais e robustos proporcionados à planta. O MAGLEV é um sistema SISO e atrativo à área de controle por apresentar instabilidade de malha aberta e não-linearidades, o que dificultam a atuação estabilizante dos controladores. O seu modelo matemático é descrito em função das aproximações das dinâmicas da bobina e linearizado, a fim de se tornar base para o projeto dos controladores. Os resultados experimentais foram obtidos utilizando a planta MAGLEV da empresa Feedback Instruments Ltda, e demonstram que o sinal de ruído possui relevância na estabilidade do sistema, principalmente quando há amplificação, significativa pelo PID, desse sinal no sistema. Essa ocorrência em conjunto ao desafio imposto pela natureza do MAGLEV são motivos aos quais definiu-se o uso do controlador H-infinito, que engloba, neste caso, as incertezas de modelo fundamentadas nos parâmetros de linearização, e os requisitos de projeto baseados na melhoria das características de desempenho do PID. A abordagem 2-DOF é apresentada como solução ao pico gerado pelos controladores 1-DOF no sinal de saída.