Desenvolvimento de Arquitetura de Comunicação de uma aeronave multirrotora via Hardware In the Loop

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Jeronimo, Matheus Martins
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFU
Texto Completo: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/26537
Resumo: The research related to control techniques in conjunction with unmanned aerial vehicles requires methodologies that guarantee safety of the involved and the vehicle, and that also make possible an agile form of test. In this way, it is proposed the developed platform in this work to meet these requirements. The purposes of the system are implement the communication between a UAV's micro-controller and a dynamical model that represents the dynamics of the multirotor aircraft, perform simulation based on hardware-in-the-loop (HIL) technique using LQR (Linear Quadratic Regulator) control law implemented in the microcontroller, and the dynamic model. As an additional form of analysis, ways of activating the UAV actuators during the simulation are implemented. The system is developed through C and C++ programming languages in the microcontroller and through the MATLAB software. In the simulations, a tracker type controller is proposed which allows the aircraft to follow a desired operating position. The control law is validated based on HIL simulations. It also is evaluated the performance of the system and verified if the purpose of it is achieved.
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