Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2023 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFU |
Texto Completo: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616 |
Resumo: | Pesquisa sem auxílio de agências de fomento |
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Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticosEmbedded Linux system for designing and executing robotic manipulator trajectoriesRobóticaPlanejamento de trajetóriaLinux embarcadoMATLABCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAOPesquisa sem auxílio de agências de fomentoTrabalho de Conclusão de Curso (Graduação)A modelagem de um manipulador robótico utiliza diversos recursos matemáticos e diferentes algoritmos são aplicados para planejar a trajetória dessas máquinas. Todo esse volume de cálculos para planejamento de trajetórias e o controle de robôs industriais requer o uso de várias ferramentas computacionais. Nesse contexto, cada fabricante de robô tem seus próprios métodos e sistemas que, em grande parte, são protegidos por licenças de uso e modificação bem restritas, devido à questões comerciais. Entretanto, em oposição à esta cultura, o movimento de software livre têm disponibilizado diversas ferramentas de natureza open-source, produzidas e mantidas pela comunidade acadêmica, individual ou de grupos, e que permitem a modelagem, simulação e implementação de sistemas robóticos de grande complexidade e desempenho. A toolbox para MATLAB criada por Peter Corke, surge no intuito de se modelar robôs com o know-how teórico sobre robótica lecionado no ambiente acadêmico. Tal ferramenta permite ampliar a complexidade da modelagem vista nos livros e artigos mais tradicionais. Nesse contexto, este trabalho propõe a integração da toolbox para MATLAB a um SBC (Single Board Computer) com Linux embarcado para controle de um manipulador robótico. Para tal projeto, portanto, foram desenvolvidos códigos em C++ para o SBC, scripts para MATLAB, uma biblioteca para interface com PCA9685 e um hardware dedicado. Como resultado disso, o produto final deste trabalho é um sistema análogo ao de um robô industrial, que permite ao usuário ensinar, calcular, simular e executar trajetórias para um manipulador robótico.Universidade Federal de UberlândiaBrasilEngenharia de Controle de AutomaçãoMoura, Éder Alves dehttp://lattes.cnpq.br/2638643671391285Lima, Gabriela Vieirahttp://lattes.cnpq.br/6367204273336062Bissochi Junior, Carlos Augustohttp://lattes.cnpq.br/3674269727266520Rodrigues, Vinícius Freitas2024-07-12T16:07:16Z2024-07-12T16:07:16Z2023-11-08info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfRODRIGUES, Vinicius Freitas. Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos. 2023. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024.https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616porhttp://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFUinstname:Universidade Federal de Uberlândia (UFU)instacron:UFU2024-07-13T06:18:17Zoai:repositorio.ufu.br:123456789/41616Repositório InstitucionalONGhttp://repositorio.ufu.br/oai/requestdiinf@dirbi.ufu.bropendoar:2024-07-13T06:18:17Repositório Institucional da UFU - Universidade Federal de Uberlândia (UFU)false |
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