Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Porto, Letícia Helena Silva
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/19239
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.
id UNB-2_0da3186bcc912e63d786bd899d4f41fd
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/19239
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Porto, Letícia Helena SilvaBorges, Geovany AraújoPORTO, Letícia Helena Silva. Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial. 2017. vi, 70 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.http://bdm.unb.br/handle/10483/19239Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um controlador de movimento para um robô móvel não-holonômico com tração diferencial, construído com o objetivo de participar da competição Robomagellan. O controlador desenvolvido é composto por quatro malhas de controle, o controle e rastreamento de trajetórias, que é baseado no modelo cinemático do robô e é encarregado de fazer com que o robô gere e execute segmentos de caminho entre pontos determinados; o controlador de desvio de obstáculos, implementado com base na metodologia das zonas virtuais deformáveis para evitar colisões durante a movimentação do robô; o controle de aproximação, que torna o robô capaz de se aproximar de objetos de interesse a partir da identificação destes por técnicas de visão computacional; e o controlador de velocidades, que, a partir de um modelo de referência, adapta os seus parâmetros para manter os sistemas de propulsão nas velocidades desejadas. Os resultados obtidos demonstram que o sistema desenvolvido é capaz de controlar a movimentação do robô com êxito na execução de percursos similares aos da competição e na aproximação de cones de sinalização de trânsito laranjas.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2018-01-30T12:22:09Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_LeticiaHelenaSilvaPorto.pdf: 9974731 bytes, checksum: bfb45d99a5925e88b0d95e74acd31153 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2018-02-01T13:07:47Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_LeticiaHelenaSilvaPorto.pdf: 9974731 bytes, checksum: bfb45d99a5925e88b0d95e74acd31153 (MD5)Made available in DSpace on 2018-02-01T13:07:47Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_LeticiaHelenaSilvaPorto.pdf: 9974731 bytes, checksum: bfb45d99a5925e88b0d95e74acd31153 (MD5)This work presents the development of a motion controller of a non-holonomic mobile robot with differential traction. This robot was built with the objective of participating in the Robomagellan competition. The developed controller consists of four control loops. The path control is based on the kinematic model of the robot and is in charge of the generation and execution of path segments between determined points. The obstacles avoidance controller, that is implemented based on the methodology of the deformable virtual zones to avoid collisions during robot movement. The approach control, which makes the robot able to approach objects of interest, these objects are identified with computer vision techniques. And at lower level the speed controller, which, from a reference model, adapts its parameters to keep the propulsion systems at the desired speeds. The obtained results show that the developed system is able to control the movement of the robot with success in the execution of routes similar to the one of the competition and in the approximation of orange traffic cones.RobóticaRobôs móveisControladores (Engenharia mecatrônica)Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencialinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2018-02-01T13:07:47Z2018-02-01T13:07:47Z2017-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/5/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD55ORIGINAL2017_LeticiaHelenaSilvaPorto.pdf2017_LeticiaHelenaSilvaPorto.pdfapplication/pdf9974731http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/1/2017_LeticiaHelenaSilvaPorto.pdfbfb45d99a5925e88b0d95e74acd31153MD5110483/192392018-02-01 11:07:47.186oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712018-02-01T13:07:47Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
title Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
spellingShingle Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
Porto, Letícia Helena Silva
Robótica
Robôs móveis
Controladores (Engenharia mecatrônica)
title_short Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
title_full Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
title_fullStr Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
title_full_unstemmed Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
title_sort Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial
author Porto, Letícia Helena Silva
author_facet Porto, Letícia Helena Silva
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Porto, Letícia Helena Silva
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Borges, Geovany Araújo
contributor_str_mv Borges, Geovany Araújo
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Robótica
Robôs móveis
Controladores (Engenharia mecatrônica)
topic Robótica
Robôs móveis
Controladores (Engenharia mecatrônica)
description Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.
publishDate 2017
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2017-07
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2018-02-01T13:07:47Z
dc.date.available.fl_str_mv 2018-02-01T13:07:47Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv PORTO, Letícia Helena Silva. Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial. 2017. vi, 70 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/19239
identifier_str_mv PORTO, Letícia Helena Silva. Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial. 2017. vi, 70 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/19239
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/5/license.txt
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19239/1/2017_LeticiaHelenaSilvaPorto.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
21554873e56ad8ddc69c092699b98f95
bfb45d99a5925e88b0d95e74acd31153
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1801493052694462464

Registros relacionados