Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Amaro, Ana Caroline Alves
Data de Publicação: 2019
Outros Autores: Aquino, Stefany Santos
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/24398
Resumo: Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2019.
id UNB-2_2f83627c63bc82b6f3109a3073e4dab4
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/24398
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Amaro, Ana Caroline AlvesAquino, Stefany SantosBaptista, Roberto de SouzaAMARO, Ana Caroline Alves; AQUINO, Stefany Santos. Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais. 2019. 66 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.https://bdm.unb.br/handle/10483/24398Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2019.O presente trabalho apresenta uma proposta de um sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais. O objetivo do projeto é projetar um protótipo de um sistema de medição dos ângulos da articulação do cotovelo utilizando duas IMUs, uma localizada no braço, próximo ao cotovelo e outra localizada no antebraço. O ROS facilita a interconexão entre as unidades de medição inercial possibilitando o acoplamento de múltiplas IMUs. O projeto final apresenta um sistema capaz de captar os ângulos da junta do braço através de dois MPU-6050 acoplados ao corpo que realizam a aquisição desses dados que são tratados e expostos como uma subtração das angulações do movimento de inclinação pitch e roll.Submitted by Caroline Botelho Teixeira (carolinebotelhoteixeira@gmail.com) on 2020-06-22T19:08:32Z No. of bitstreams: 1 2019_AnaCarolineAmaro_StefanySantosAquino_tcc.pdf: 4718191 bytes, checksum: 82e61404d93ae302196c327088607f26 (MD5)Approved for entry into archive by Biblioteca Digital de Monografias Gerência (bdm@bce.unb.br) on 2020-07-21T11:14:35Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2019_AnaCarolineAmaro_StefanySantosAquino_tcc.pdf: 4718191 bytes, checksum: 82e61404d93ae302196c327088607f26 (MD5)Made available in DSpace on 2020-07-21T11:14:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2019_AnaCarolineAmaro_StefanySantosAquino_tcc.pdf: 4718191 bytes, checksum: 82e61404d93ae302196c327088607f26 (MD5)The present work presents a proposal of a modular system of human movement measurement based on ROS and inertial sensors. The objective of the project is design a prototype of an elbow joint angle measurement system using two IMUs, one located in the arm, near the elbow and another located on the forearm. The ROS facilitates the interconnection between the inertial measurement units allowing the coupling of multiple IMUs. The final design features a system capable of capturing the arm joint angles through two MPU- 6050 coupled to the body that perform the acquisition of these data that are treated and exposed as a subtraction of the angles of pitch and roll tilt movement.A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar meu trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessSensores inerciaisMovimento corporalUnidades de medição inercial (IMU)Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciaisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2020-07-21T11:14:35Z2020-07-21T11:14:35Z2019-07-15porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/24398/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2019_AnaCarolineAmaro_StefanySantosAquino_tcc.pdf2019_AnaCarolineAmaro_StefanySantosAquino_tcc.pdfapplication/pdf4718191http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/24398/1/2019_AnaCarolineAmaro_StefanySantosAquino_tcc.pdf82e61404d93ae302196c327088607f26MD5110483/243982020-07-21 08:14:35.403oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712020-07-21T11:14:35Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
title Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
spellingShingle Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
Amaro, Ana Caroline Alves
Sensores inerciais
Movimento corporal
Unidades de medição inercial (IMU)
title_short Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
title_full Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
title_fullStr Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
title_full_unstemmed Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
title_sort Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais
author Amaro, Ana Caroline Alves
author_facet Amaro, Ana Caroline Alves
Aquino, Stefany Santos
author_role author
author2 Aquino, Stefany Santos
author2_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Amaro, Ana Caroline Alves
Aquino, Stefany Santos
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Baptista, Roberto de Souza
contributor_str_mv Baptista, Roberto de Souza
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Sensores inerciais
Movimento corporal
Unidades de medição inercial (IMU)
topic Sensores inerciais
Movimento corporal
Unidades de medição inercial (IMU)
description Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2019.
publishDate 2019
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2019-07-15
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2020-07-21T11:14:35Z
dc.date.available.fl_str_mv 2020-07-21T11:14:35Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv AMARO, Ana Caroline Alves; AQUINO, Stefany Santos. Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais. 2019. 66 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://bdm.unb.br/handle/10483/24398
identifier_str_mv AMARO, Ana Caroline Alves; AQUINO, Stefany Santos. Sistema modular de medição do movimento humano baseado em ROS e sensores inerciais. 2019. 66 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
url https://bdm.unb.br/handle/10483/24398
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/24398/2/license.txt
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/24398/1/2019_AnaCarolineAmaro_StefanySantosAquino_tcc.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 21554873e56ad8ddc69c092699b98f95
82e61404d93ae302196c327088607f26
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1801493119887212544

Registros relacionados