Instrumentação e controle de braço robótico para deficientes

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Torres, Rafael Augusto
Data de Publicação: 2020
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/28559
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020.
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spelling Torres, Rafael AugustoVidal Filho, Walter de BrittoTORRES, Rafael Augusto. Instrumentação e controle de braço robótico para deficientes. 2020. viii, 96 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2020.https://bdm.unb.br/handle/10483/28559Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020.Este trabalho apresenta o projeto de circuitos de instrumentação e acionamento, bem como de um sistema central, para comando de um braço robótico montado em uma cadeira de rodas, a ser utilizado por pessoas com deficiências motoras. O projeto de circuitos conta com a escolha de todos os dispositivos relacionados a serem inseridos na estrutura do manipulador, visando garantir uma boa integridade dos sinais transmistidos e boa resposta de atuação. O sistema de comando do robô foi desenvolvido de modo a utilizar uma matriz jacobina para transformar velocidades cartesianas informadas pelo usuário através de um joystick em velocidades a serem impostas nas juntas, controlando simultanemante todos os atuadores do sistema. Foi criado um ambiente de simulação para facilitar a visualização da posição e orientação do manipulador, que realiza uma animação do robô na tela com base em dados obtidos pelo microcontrolador empregado. Os sistemas foram validados através de protótipos em conjunto com o simulador.Submitted by Kathryn Araujo (kathrynaraujo@bce.unb.br) on 2021-09-08T18:42:08Z No. of bitstreams: 1 2020_RafaelAugustoTorres_tcc.pdf: 8463761 bytes, checksum: ed488f984791f6dd90250a313a025f8d (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2021-09-15T14:19:10Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2020_RafaelAugustoTorres_tcc.pdf: 8463761 bytes, checksum: ed488f984791f6dd90250a313a025f8d (MD5)Made available in DSpace on 2021-09-15T14:19:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2020_RafaelAugustoTorres_tcc.pdf: 8463761 bytes, checksum: ed488f984791f6dd90250a313a025f8d (MD5)This paper describes the design of instrumentation and driver circuits, along with a central system, to command a wheelchair mounted robotic arm, concerning the use by people with motor impairments. The circuit design exposes the selection of all devices to be inserted in the mani- pulator structure, in order to achieve a good signal integrity and actuation response. The robot’s command system employs a jacobian matrix to perform a transformation between cartesian speeds informed by the user through a joystick into joint speed, controlling all the system’s motors si- multaneously. A simulation environment was created to aid in observing the manipulator position and orientation, updating an animation based on data sent by the underlying microcontroller. The systems were verified through prototypes connected to the simulator.A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessRobóticaTecnologia assistivaMicrocontroladoresSensoriamento remotoCinemática das máquinasInstrumentação e controle de braço robótico para deficientesinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2021-09-15T14:19:10Z2021-09-15T14:19:10Z2020-12porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28559/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2020_RafaelAugustoTorres_tcc.pdf2020_RafaelAugustoTorres_tcc.pdfapplication/pdf8463761http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28559/1/2020_RafaelAugustoTorres_tcc.pdfed488f984791f6dd90250a313a025f8dMD5110483/285592021-09-15 11:19:10.782oai:bdm.unb.br:10483/28559w4kgbmVjZXNzw6FyaW8gY29uY29yZGFyIGNvbSBhIGxpY2Vuw6dhIGRlIGRpc3RyaWJ1acOnw6NvIG7Do28tZXhjbHVzaXZhLAphbnRlcyBxdWUgbyBkb2N1bWVudG8gcG9zc2EgYXBhcmVjZXIgbmEgQmlibGlvdGVjYSBEaWdpdGFsIGRhIFByb2R1w6fDo28gCkRpc2NlbnRlIGRhIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEuIFBvciBmYXZvciwgbGVpYSBhCmxpY2Vuw6dhIGF0ZW50YW1lbnRlLiBDYXNvIG5lY2Vzc2l0ZSBkZSBhbGd1bSBlc2NsYXJlY2ltZW50byBlbnRyZSBlbQpjb250YXRvIGF0cmF2w6lzIGRlOiBiZG1AYmNlLnVuYi5iciBvdSAzMTA3LTI2ODcuCgpMSUNFTsOHQSBERSBESVNUUklCVUnDh8ODTyBOw4NPLUVYQ0xVU0lWQQoKQW8gYXNzaW5hciBlIGVudHJlZ2FyIGVzdGEgbGljZW7Dp2EsIG8vYSBTci4vU3JhLiAoYXV0b3Igb3UgZGV0ZW50b3IgZG9zCmRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yKToKCmEpIENvbmNlZGUgw6AgVW5pdmVyc2lkYWRlIGRlIEJyYXPDrWxpYSBvIGRpcmVpdG8gbsOjby1leGNsdXNpdm8gZGUKcmVwcm9kdXppciwgY29udmVydGVyIChjb21vIGRlZmluaWRvIGFiYWl4byksIGNvbXVuaWNhciBlL291CmRpc3RyaWJ1aXIgbyBkb2N1bWVudG8gZW50cmVndWUgKGluY2x1aW5kbyBvIHJlc3Vtby9hYnN0cmFjdCkgZW0KZm9ybWF0byBkaWdpdGFsIG91IGltcHJlc3NvIGUgZW0gcXVhbHF1ZXIgbWVpby4KCmIpIERlY2xhcmEgcXVlIG8gZG9jdW1lbnRvIGVudHJlZ3VlIMOpIHNldSB0cmFiYWxobyBvcmlnaW5hbCwgZSBxdWUKZGV0w6ltIG8gZGlyZWl0byBkZSBjb25jZWRlciBvcyBkaXJlaXRvcyBjb250aWRvcyBuZXN0YSBsaWNlbsOnYS4gRGVjbGFyYQp0YW1iw6ltIHF1ZSBhIGVudHJlZ2EgZG8gZG9jdW1lbnRvIG7Do28gaW5mcmluZ2UsIHRhbnRvIHF1YW50byBsaGUgw6kKcG9zc8OtdmVsIHNhYmVyLCBvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBxdWFscXVlciBvdXRyYSBwZXNzb2Egb3UgZW50aWRhZGUuCgpjKSBTZSBvIGRvY3VtZW50byBlbnRyZWd1ZSBjb250w6ltIG1hdGVyaWFsIGRvIHF1YWwgbsOjbyBkZXTDqW0gb3MKZGlyZWl0b3MgZGUgYXV0b3IsIGRlY2xhcmEgcXVlIG9idGV2ZSBhdXRvcml6YcOnw6NvIGRvIGRldGVudG9yIGRvcwpkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBwYXJhIGNvbmNlZGVyIMOgIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEgb3MgZGlyZWl0b3MKcmVxdWVyaWRvcyBwb3IgZXN0YSBsaWNlbsOnYSwgZSBxdWUgZXNzZSBtYXRlcmlhbCBjdWpvcyBkaXJlaXRvcyBzw6NvIGRlCnRlcmNlaXJvcyBlc3TDoSBjbGFyYW1lbnRlIGlkZW50aWZpY2FkbyBlIHJlY29uaGVjaWRvIG5vIHRleHRvIG91CmNvbnRlw7pkbyBkbyBkb2N1bWVudG8gZW50cmVndWUuCgpTZSBvIGRvY3VtZW50byBlbnRyZWd1ZSDDqSBiYXNlYWRvIGVtIHRyYWJhbGhvIGZpbmFuY2lhZG8gb3UgYXBvaWFkbwpwb3Igb3V0cmEgaW5zdGl0dWnDp8OjbyBxdWUgbsOjbyBhIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEsIGRlY2xhcmEgcXVlCmN1bXByaXUgcXVhaXNxdWVyIG9icmlnYcOnw7VlcyBleGlnaWRhcyBwZWxvIHJlc3BlY3Rpdm8gY29udHJhdG8gb3UKYWNvcmRvLgoKQSBVbml2ZXJzaWRhZGUgZGUgQnJhc8OtbGlhIGlkZW50aWZpY2Fyw6EgY2xhcmFtZW50ZSBvKHMpIHNldSAocykgbm9tZSAocykKY29tbyBvIChzKSBhdXRvciAoZXMpIG91IGRldGVudG9yIChlcykgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRvIGRvY3VtZW50bwplbnRyZWd1ZSwgZSBuw6NvIGZhcsOhIHF1YWxxdWVyIGFsdGVyYcOnw6NvLCBwYXJhIGFsw6ltIGRhcyBwZXJtaXRpZGFzIHBvcgplc3RhIGxpY2Vuw6dhLgo=Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712021-09-15T14:19:10Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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