Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cardoso, Sara Gomes
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/28470
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.
id UNB-2_bc60dfd138e2f58280af95cfae9a0ef4
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/28470
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Cardoso, Sara GomesMotta, José Maurício Santos Torres daCARDOSO, Sara Gomes. Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser. 2019. 219 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.https://bdm.unb.br/handle/10483/28470Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.O projeto consiste na construção de um sistema de medição da posição e orientação de um mani- pulador, baseado em visão ativa, em relação a um alvo fixo especialmente construído. O sistema de medição é composto de uma câmera CMOS de pequenas dimensões, de alta resolução, e de um projetor de plano de luz laser, cuja imagem da sua interseção com o alvo deverá ser processada e utilizada no controle da posição desejada para o robô. A primeira etapa do projeto consistiu na montagem física do sensor, exigindo calibração óptica e dimensional. Em seguida foram imple- mentados códigos no software MATLAB® para processamento das imagens e, por fim, elaborou-se um modelo do controle da posição do robô baseado em coordenadas da imagem, para movimen- tos diferenciais. O sistema de medição construído terá aplicação em um sistema de calibração de robôs, mas fora do âmbito deste projeto. Os resultados computacionais puderam validar a ideia proposta para alinhamento do sensor, porém não foi possível obter todos os resultados de validação no manipulador robótico. Além disso, houve dificuldade na obtenção de uma conversão ótima do deslocamento em coordenadas da imagem para coordenadas de junta, sendo necessário uma reavaliação dos parâmetros utilizados no algoritmo implementado. Conclui-se que o projeto alcançou em grande parte os resultados pretendidos, porém há a necessidade de ser finalizado.Submitted by Kathryn Araujo (kathrynaraujo@bce.unb.br) on 2021-09-06T14:46:34Z No. of bitstreams: 1 2019_SaraGomesCardoso_tcc.pdf: 23218679 bytes, checksum: 3e84fe7ba013be7e2bbb7ba1d60531b5 (MD5)Approved for entry into archive by Diego Araújo Campos (diegoa@bce.unb.br) on 2021-09-07T03:47:39Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2019_SaraGomesCardoso_tcc.pdf: 23218679 bytes, checksum: 3e84fe7ba013be7e2bbb7ba1d60531b5 (MD5)Made available in DSpace on 2021-09-07T03:47:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2019_SaraGomesCardoso_tcc.pdf: 23218679 bytes, checksum: 3e84fe7ba013be7e2bbb7ba1d60531b5 (MD5)The project consists in the construction of a position and orientation system for a robot manipu- lator, using active vision and a specially constructed fixed target. The system consists in a small, high resolution CMOS camera and a laser light plane projector whose image of its intersection with the target will be processed and used to control the selected position for the robot. The project involves a physical assembly of components, requiring optical and calibration. In the se- cond stage, the image processing software will be developed and, in the third step, an image-based robot control model using differential position control. The built measurement system will have application in a robot calibration system, but out of the scope of this project.A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessProcessamento de imagensRobôsVisão por computadorCalibraçãoControle servo visualControladores (Engenharia mecatrônica)Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laserinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2021-09-07T03:47:39Z2021-09-07T03:47:39Z2019-12-10porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28470/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2019_SaraGomesCardoso_tcc.pdf2019_SaraGomesCardoso_tcc.pdfapplication/pdf23218679http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28470/1/2019_SaraGomesCardoso_tcc.pdf3e84fe7ba013be7e2bbb7ba1d60531b5MD5110483/284702021-09-07 00:47:39.939oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712021-09-07T03:47:39Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
title Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
spellingShingle Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
Cardoso, Sara Gomes
Processamento de imagens
Robôs
Visão por computador
Calibração
Controle servo visual
Controladores (Engenharia mecatrônica)
title_short Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
title_full Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
title_fullStr Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
title_full_unstemmed Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
title_sort Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser
author Cardoso, Sara Gomes
author_facet Cardoso, Sara Gomes
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Cardoso, Sara Gomes
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Motta, José Maurício Santos Torres da
contributor_str_mv Motta, José Maurício Santos Torres da
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Processamento de imagens
Robôs
Visão por computador
Calibração
Controle servo visual
Controladores (Engenharia mecatrônica)
topic Processamento de imagens
Robôs
Visão por computador
Calibração
Controle servo visual
Controladores (Engenharia mecatrônica)
description Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.
publishDate 2019
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2019-12-10
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2021-09-07T03:47:39Z
dc.date.available.fl_str_mv 2021-09-07T03:47:39Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv CARDOSO, Sara Gomes. Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser. 2019. 219 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://bdm.unb.br/handle/10483/28470
identifier_str_mv CARDOSO, Sara Gomes. Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser. 2019. 219 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
url https://bdm.unb.br/handle/10483/28470
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28470/2/license.txt
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28470/1/2019_SaraGomesCardoso_tcc.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 21554873e56ad8ddc69c092699b98f95
3e84fe7ba013be7e2bbb7ba1d60531b5
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1801493156198350848

Registros relacionados