Desenvolvimento de sistema de visão para movimentação de robô móvel Pioneer P3-AT

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Franco, David Bevilaqua de Sales Duarte
Data de Publicação: 2011
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/15696
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2011.
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spelling Franco, David Bevilaqua de Sales DuarteMotta, José Maurício Santos Torres daFRANCO, David Bevilaqua de Sales Duarte. Desenvolvimento de sistema de visão para movimentação de robô móvel Pioneer P3-AT. 2011. 52 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2011.http://bdm.unb.br/handle/10483/15696Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2011.Este trabalho consiste no estudo de algoritmos de controle servo visual e em sua implementação com o fim de posicionar o robô móvel Pioneer P3-AT a uma distância adequada de alvos previamente especificados, objetivando manipulá-los por meio de um manipulador fixado ao veículo. Para isso, serão integrados diversos sistemas de posicionamento, como a odometria e o sistema de visão com algoritmos especificamente desenvolvidos para esse problema. Um de seus principais objetivos é estudar a melhor configuração e chegar-se a parâmetros ótimos para a tarefa de reconhecer e localizar objetos previamente estabelecidos, bem como a aproximação do referido robô ao objeto a ser alcançado pelo manipulador.Submitted by Nayara Silva (nayarasilva@bce.unb.br) on 2016-12-09T12:52:11Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2011_DavidBevilaquadeSalesDuarteFranco_tcc.pdf: 1597782 bytes, checksum: 47dbe4cb928528fde091a3ba2f2c9c3c (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2017-01-12T14:27:59Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2011_DavidBevilaquadeSalesDuarteFranco_tcc.pdf: 1597782 bytes, checksum: 47dbe4cb928528fde091a3ba2f2c9c3c (MD5)Made available in DSpace on 2017-01-12T14:27:59Z (GMT). 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One of its main goals is to obtain the algorithm that best suits the application, and to determine optimal parameters for such algorithm in the task of recognizing and locating previously established objects, as well as maneuvering the robot to the desired position for target manipulation.Robôs móveisSistema de Posicionamento Global (GPS)Desenvolvimento de sistema de visão para movimentação de robô móvel Pioneer P3-ATinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2017-01-12T14:27:59Z2017-01-12T14:27:59Z2011-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15696/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15696/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15696/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54ORIGINAL2011_DavidBevilaquadeSalesDuarteFranco_tcc.pdf2011_DavidBevilaquadeSalesDuarteFranco_tcc.pdfapplication/pdf1597782http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15696/1/2011_DavidBevilaquadeSalesDuarteFranco_tcc.pdf47dbe4cb928528fde091a3ba2f2c9c3cMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1758http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15696/5/license.txt48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174MD5510483/156962019-05-30 12:06:27.516oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712019-05-30T15:06:27Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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