Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cataldi, Gabriel Luiz Pedreira
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/19345
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.
id UNB-2_c93c49bcd95e81316e545782d7c343ee
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/19345
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Cataldi, Gabriel Luiz PedreiraBorges, Geovany AraújoCATALDI, Gabriel Luiz Pedreira. Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados. 2017. viii, 84 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.http://bdm.unb.br/handle/10483/19345Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.Um veículo aéreo tilt rotor é uma aeronave que consegue realizar voos estáveis de baixa velocidade, decolar e pousar na vertical como helicópteros, e atingir velocidades maiores de forma semelhante a um avião. Por isso é uma aeronave híbrida com muitas possibilidades de pesquisa, visto que apresenta uma adaptabilidade para diferentes situações. A proposta deste trabalho consiste: (i) na avaliação e no reajuste de todo o hardware e software do sistema robótico aéreo não tripulado (VANT) com dois rotores articulados do Laboratório de Robótica Aérea da Universidade de Brasília; (ii) e na implementação de um sistema de controle e estabilização para a aeronave com foco em seu controle de atitude e de orientação, com o objetivo de atingir um voo pairado estável. Para isso, uma abordagem direta foi utilizada baseada em controladores Proporcional (P) e Proporcional-Derivativo (PD), e um novo protótipo com um sistema eletrônico embarcado foi construído. Dois modos de controle foram implementados. O primeiro, utiliza um controlador P que atua no controle do veículo através da utilização de um joystick pelo usuário. O segundo, utiliza um controlador PD para realizar o controle da dinâmica de orientação do veículo nos três eixos de movimento: na guinada, na arfagem e na rolagem. Os resultados obtidos mostram o funcionamento de ambos os modos, levando a aeronave a um novo estágio de desenvolvimento capaz de voar.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2018-01-30T11:16:10Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_GabrielLuizPedreiraCataldi.pdf: 43101513 bytes, checksum: 9850d5e6e455d18889e47fa56a055b81 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2018-02-09T11:01:57Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_GabrielLuizPedreiraCataldi.pdf: 43101513 bytes, checksum: 9850d5e6e455d18889e47fa56a055b81 (MD5)Made available in DSpace on 2018-02-09T11:01:57Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_GabrielLuizPedreiraCataldi.pdf: 43101513 bytes, checksum: 9850d5e6e455d18889e47fa56a055b81 (MD5)A tilt rotor aerial vehicle is an aircraft with the ability to reach stable flights at low speed, to perform vertical take-off and landing like a helicopter, and to reach high speed flight as a fixed wing airplane. That is why is a hybrid aircraft with many research possibilities, since it shows great adaptability to different situations. The purpose of this work is: (i) to evaluate and readjust all of the hardware and software of the unmanned aerial robotic system with two articulated rotors (UAV) from Aerial Robotics Laboratory of University of Brasília; (ii) and to implement a control and stabilization system for the aircraft focusing on its attitude and orientation control, aiming at achieving a stable hover flight. In order to do that, it was used a direct approach based on Proportional (P) and Proportional-Derivative (PD) controllers, and a new prototype with an electronic embedded system was built. Two control modes were implemented. The first one, uses a P controller that promotes the interface between the user and the joystick. And the second, uses a PD controller to control the vehicle orientation dynamics in the three axes of movement: yaw, pitch and roll. The results show that both modes are working and lead the aircraft to a new development stage capable of flying.Veículo aéreo não tripuladoRobóticaAdequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articuladosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2018-02-09T11:01:57Z2018-02-09T11:01:57Z2017-12info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/5/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD55ORIGINAL2017_GabrielLuizPedreiraCataldi.pdf2017_GabrielLuizPedreiraCataldi.pdfapplication/pdf43101513http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/1/2017_GabrielLuizPedreiraCataldi.pdf9850d5e6e455d18889e47fa56a055b81MD5110483/193452018-02-09 09:01:57.163oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712018-02-09T11:01:57Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
title Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
spellingShingle Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
Cataldi, Gabriel Luiz Pedreira
Veículo aéreo não tripulado
Robótica
title_short Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
title_full Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
title_fullStr Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
title_full_unstemmed Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
title_sort Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados
author Cataldi, Gabriel Luiz Pedreira
author_facet Cataldi, Gabriel Luiz Pedreira
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Cataldi, Gabriel Luiz Pedreira
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Borges, Geovany Araújo
contributor_str_mv Borges, Geovany Araújo
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Veículo aéreo não tripulado
Robótica
topic Veículo aéreo não tripulado
Robótica
description Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.
publishDate 2017
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2017-12
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2018-02-09T11:01:57Z
dc.date.available.fl_str_mv 2018-02-09T11:01:57Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv CATALDI, Gabriel Luiz Pedreira. Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados. 2017. viii, 84 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/19345
identifier_str_mv CATALDI, Gabriel Luiz Pedreira. Adequação de hardware e implementação de um sistema de controle de um robô aéreo com dois rotores articulados. 2017. viii, 84 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/19345
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/5/license.txt
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19345/1/2017_GabrielLuizPedreiraCataldi.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
21554873e56ad8ddc69c092699b98f95
9850d5e6e455d18889e47fa56a055b81
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1813907948530827264

Registros relacionados