Modelagem e controle de um veículo aquático de superfície

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, Lara Christina Braga de
Data de Publicação: 2013
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/8233
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2013.
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spelling Oliveira, Lara Christina Braga deBorges, Geovany AraújoBorges, Renato AlvesOLIVEIRA, Lara Christina Braga de. Modelagem e controle de um veículo aquático de superfície. 2013. 71 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2013.http://bdm.unb.br/handle/10483/8233Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2013.Os avanços tecnológicos levaram à aplicação de dispositivos na transmissão, coleta e análise de dados do ambiente. Neste sentido, os ASVs tornaram-se plataformas estratégicas capazes de desempenhar funções autonomamente. Os catamarãs têm sido a primeira opção de embarcação devido a sua estabilidade e grande carga paga. Neste trabalho descreve-se o projeto da geometria de um veículo catamarã e desenvolve-se sua modelagem com o objetivo de implementar técnicas de controle. Por meio de uma arquitetura GNC, os controladores de velocidade e posição foram implementados a nível de simulação. O desenvolvimento de um controlador PI com base na teoria de estabilidade de Lyapunov e na sua relação com a norma H∞ permitiu o controle de regulação da velocidade. Ainda, utilizando uma lei de controle dinâmica, também com base na teoria de Lyapunov, foi possível rastrear pontos de referência reduzindo-se o erro de coordenadas.Submitted by Jaqueline Ferreira de Souza (jaquefs.braz@gmail.com) on 2014-08-27T14:43:58Z No. of bitstreams: 1 2013_LaraChristinaBragadeOliveira.pdf: 6464410 bytes, checksum: 79cc6e1f92b82597c883010095b924ac (MD5)Approved for entry into archive by Elna Araujo (elna@bce.unb.br) on 2014-08-28T00:56:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_LaraChristinaBragadeOliveira.pdf: 6464410 bytes, checksum: 79cc6e1f92b82597c883010095b924ac (MD5)Made available in DSpace on 2014-08-28T00:56:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_LaraChristinaBragadeOliveira.pdf: 6464410 bytes, checksum: 79cc6e1f92b82597c883010095b924ac (MD5)Technological advances have led to the application of devices in the transmission, collection and analysis of environmental data. In this sense, ASVs have become strategic platforms capable of performing tasks autonomously. Catamarans have been the first choice due to its stability and large payload. This work present a catamaran design and modeling in order to implement control techniques. The speed and position controllers were implemented at simulation level regarding a GNC architecture. The development of a PI controller based on Lyapunov stability theory and its relationship to H∞ strategy allowed the control of speed regulation. By means of a dynamic control law based also on Lyapunov theory was possible to track landmarks reducing the error coordinates.Embarcação - projetos e construçãoCinemática das máquinasModelagem e controle de um veículo aquático de superfícieinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2014-08-28T00:56:37Z2014-08-28T00:56:37Z2014-08-28T00:56:37Z2013-07-29info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2013_LaraChristinaBragadeOliveira.pdf2013_LaraChristinaBragadeOliveira.pdfapplication/pdf6464410http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/8233/1/2013_LaraChristinaBragadeOliveira.pdf79cc6e1f92b82597c883010095b924acMD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/8233/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/8233/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream23148http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/8233/4/license_rdf9da0b6dfac957114c6a7714714b86306MD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1863http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/8233/5/license.txte57e5bd70e705e8ac33b99793c88a143MD5510483/82332017-05-29 09:57:25.255oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712017-05-29T12:57:25Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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