Projeto unificado de controladores não lineares para um dirigível robótico de propulsão elétrica

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Vieira, Henrique de Souza, 1989-
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1637262
Resumo: Orientador: Ely Carneiro de Paiva
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spelling Projeto unificado de controladores não lineares para um dirigível robótico de propulsão elétricaUnified design of nonlinear controllers for a robotic electric propulsion airshipTeoria do controle não-linearNonlinear theoryOrientador: Ely Carneiro de PaivaTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: A tese está inserida no âmbito do projeto DRONI que têm como um dos objetivos executar um voo de um dirigível em escala-piloto no contexto socioeconômico e ambiental da Amazônia. Nesta tese são desenvolvidas, apresentadas e comparadas três técnicas de controle não linear para um dirigível robótico com motorização elétrica. A primeira técnica sendo o sliding modes, a segunda o backstepping e a terceira uma combinação das duas técnicas backstepping sliding modes. As abordagens de controle proposta são projetadas de forma sistemática possibilitando uma análise detalhada a partir de resultados de simulação computacional para os vários perfis de voo predefinido. Esta comparação e análise, além de inédita na literatura é importante de modo a estabelecer critérios para o uso de cada técnica de controle. As maiores contribuições deste trabalho são: (i) o desenvolvimento e a análise detalhada das técnicas de controle aplicada no modelo airspeed do dirigível, (ii) abrange todos os tipos de missões que um dirigível pode executar (voo pairado, voo aerodinâmico, decolagem e pouso), e (iii) a utilização de redes neurais para solucionar o problema de alocação de controleAbstract: The present thesis is part of the DRONI project which objective is to execute a flight of an airship in a pilot scale in the socioeconomic and environmental context of the Amazon. In this thesis, three non-linear control techniques for a robotic airship with electric propulsion are developed, presented and compared. The first technique is the Sliding Modes, the second one is Backstepping, and the third one is a combination of the other two Backstepping Sliding Modes. The proposed control approaches are designed in a systematic way enabling a detailed analysis from computational simulation results for several predefined flight profiles. The comparison and analysis of this work is essential to establish criteria for the use of each control technique, besides being unpublished in the literature. The most significant contributions of this work are: (i) the development and detailed analysis of the control techniques applied in the airspeed model of the airship; (ii) it covers all types of missions that it can perform (hovering, flight aerodynamic, takeoff and landing), and (iii) the use of neural networks to solve the problem of control allocationDoutoradoMecatrônicaDoutor em Engenharia Mecânica[s.n.]Paiva, Ely Carneiro de, 1965-Raffo, Guilherme ViannaBecker, MarceloSouza, MatheusBarros, Tárcio André dos SantosUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASVieira, Henrique de Souza, 1989-20192019-08-08T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf1 recurso online (122 p.) : il., digital, arquivo PDF.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1637262VIEIRA, Henrique de Souza. Projeto unificado de controladores não lineares para um dirigível robótico de propulsão elétrica. 2019. 1 recurso online (122 p.) Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1637262. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/1093653Requisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDFporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2019-10-09T14:53:41Zoai::1093653Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2019-10-09T14:53:41Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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