Estimação não parametrica da trajetoria percorrrida por um veiculo autonomo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Zambom, Adriano Zanin, 1982-
Data de Publicação: 2008
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1606286
Resumo: Orientador: Nancy Lopes Garcia
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spelling Estimação não parametrica da trajetoria percorrrida por um veiculo autonomoNon-parametric curve estimation of an autonomous vehicle trajectoryEstatística não paramétricaAjuste de curvaOtimização matemáticaConvergência (Matemática)Non-parametric statisticsCurve fittingMathematical optimizationConvergenceOrientador: Nancy Lopes GarciaDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação CientificaResumo: O objetivo deste estudo 'e encontrar a melhor trajetória para um veiculo autônomo que tem que se locomover de um ponto A 'a um ponto B na menor distancia possível evitando os possíveis obstáculos fixos entre esses pontos. Além disso, assumimos que existe uma distância segura r para ser mantida entre o veículo e os obstáculos. A locomoção do veículo não 'e fácil, isto 'e, o veículo não pode fazer movimentos abruptos e a trajetória tem que seguir uma curva suave. Obviamente, se não ha obstáculos, a melhor rota é uma linha reta entre A e B. Neste trabalho propomos um método não paramétrico de encontrar o melhor caminho. Se ha erro de medida, um estimador estocástico consistente 'e proposto no sentido de que quando o numero de observações aumenta, a trajetória estocástica converge para a determinísticaAbstract: The objective of this study is to find a smooth function joining two points A and B with minimum length constrained to avoid fixed subsets. A penalized nonparametric method of finding the best path is proposed. The method is generalized to the situation where stochastic measurement errors are present. In this case, the proposed estimator is consistent, in the sense that as the number of observations increases the stochastic trajectory converges to the deterministic one. Two applications are immediate, searching the optimal path for an autonomous vehicle while avoiding all fixed obstacles between two points and flight planning to avoid threat or turbulence zonesMestradoMestre em Estatística[s.n.]Garcia, Nancy Lopes, 1964-Gamerman, DaniMartínez Pérez, José MarioUniversidade Estadual de Campinas. Instituto de Matemática, Estatística e Computação CientíficaPrograma de Pós-Graduação em EstatísticaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASZambom, Adriano Zanin, 1982-20082008-06-03T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf46f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1606286ZAMBOM, Adriano Zanin. Estimação não parametrica da trajetoria percorrrida por um veiculo autonomo. 2008. 46f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1606286. Acesso em: 15 mai. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/416250porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2022-10-05T12:04:43Zoai::416250Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2022-10-05T12:04:43Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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