Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Guardia Filho, Luiz Eduardo
Data de Publicação: 2005
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1600614
Resumo: Orientador: Marconi Kolm Madrid
id UNICAMP-30_4efbf72352bc10dc51375401d8409ae6
oai_identifier_str oai::347060
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveisSystem to control of robotic machines using programmable logic devicesRobóticaDiapositivos logico programaveisHardwareEletrônica digitalCircuitos lógicosVHDL (Linguagem descritiva de hardware)Processamento paralelo (Computadores)RoboticsDigital electronicLogic circuitsVHDL (Very hardware description language)Parallel processing (Computers)HardwareProgrammable logic devicesOrientador: Marconi Kolm MadridDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de ComputaçãoResumo: Este trabalho de mestrado teve o propósito de projetar e construir um sistema de hard-ware capaz de realizar o controle de máquinas robotizadas em tempo real. Foi dada uma abordagem usando técnicas de processamento paralelo e eletrônica reconfigurável com o uso de dispositivos lógicos programáveis. Mostrou-se em função dos resultados das implementações que o sistema proposto é eficiente para ser utilizado no controle de robôs baseado em modelos matemáticos complexos como cinemático direto/inverso, dinâmico e de visão artificial. Esse mesmo sistema prevê sua utilização para os quatro níveis hierárquicos envolvidos em plantas que se utilizam de controle automático: supervisão, tarefas, trajetória e servomecanismos. O sistema possui interfaces de comunicação USE e RS-232, conversores A/D e D/A, sistema de processamento de imagens (entradas e saídas de sinais de vídeo analógico), portas E/S, chaves e leds para propósito geral. A eficiência foi comprovada através de experimentações práticas utilizando sistemas robóticos reais como: sistema de um pêndulo acionado, robô redundante de 4GDL denominado Cobra, e solução em hardware de funções importantes no sentido da resolução dos modelos matemáticos em tempo real como funções transcendentaisAbstract: This work had as purpose the project and build of a hardware system with abilities to accomplish the real time control of robotic machines. It was given an approach using tech-niques of parallel processing and programmable electronics configuration with programmable logic devices. According to the implementation results, it was shown that this proposed sys-tem is efficient to be used for controlling robots based on complex mathematical models, like direct/inverse kinematics, dynamics and artificial vision. This system foresees its use for the four hierarchical levels involved in industrial plants that use automatic control: supervision, tasks, trajectory /path and servomechanisms. The system has USE and RS-232 communica-tion interfaces, A/D and D/A converters, image processing capabilities (with input/output for analog video signals), I/O ports, and switches and leds for general purpose. Its efficiency is demonstrated through practical experimentations using real robotic systems as: a driven pendu-lum system, a redundant 4 DOF robot called "Cobra", and a hardware solution for important functions in the sense of real time mathematical models computing, like the transcendental functionsMestradoAutomaçãoMestre em Engenharia Elétrica[s.n.]Madrid, Marconi Kolm, 1962-Silva, Alexandre Cesar Rodrigues daOliveira, José Raimundo deVendrusculo, Edson AdrianoUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Elétrica e de ComputaçãoPrograma de Pós-Graduação não informadoUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASGuardia Filho, Luiz Eduardo20052005-06-07T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf80f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1600614GUARDIA FILHO, Luiz Eduardo. Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis. 2005. 80f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1600614. Acesso em: 14 mai. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/347060porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T04:15:39Zoai::347060Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T04:15:39Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
System to control of robotic machines using programmable logic devices
title Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
spellingShingle Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
Guardia Filho, Luiz Eduardo
Robótica
Diapositivos logico programaveis
Hardware
Eletrônica digital
Circuitos lógicos
VHDL (Linguagem descritiva de hardware)
Processamento paralelo (Computadores)
Robotics
Digital electronic
Logic circuits
VHDL (Very hardware description language)
Parallel processing (Computers)
Hardware
Programmable logic devices
title_short Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
title_full Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
title_fullStr Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
title_full_unstemmed Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
title_sort Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
author Guardia Filho, Luiz Eduardo
author_facet Guardia Filho, Luiz Eduardo
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Madrid, Marconi Kolm, 1962-
Silva, Alexandre Cesar Rodrigues da
Oliveira, José Raimundo de
Vendrusculo, Edson Adriano
Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Programa de Pós-Graduação não informado
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Guardia Filho, Luiz Eduardo
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Diapositivos logico programaveis
Hardware
Eletrônica digital
Circuitos lógicos
VHDL (Linguagem descritiva de hardware)
Processamento paralelo (Computadores)
Robotics
Digital electronic
Logic circuits
VHDL (Very hardware description language)
Parallel processing (Computers)
Hardware
Programmable logic devices
topic Robótica
Diapositivos logico programaveis
Hardware
Eletrônica digital
Circuitos lógicos
VHDL (Linguagem descritiva de hardware)
Processamento paralelo (Computadores)
Robotics
Digital electronic
Logic circuits
VHDL (Very hardware description language)
Parallel processing (Computers)
Hardware
Programmable logic devices
description Orientador: Marconi Kolm Madrid
publishDate 2005
dc.date.none.fl_str_mv 2005
2005-06-07T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv (Broch.)
https://hdl.handle.net/20.500.12733/1600614
GUARDIA FILHO, Luiz Eduardo. Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis. 2005. 80f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1600614. Acesso em: 14 mai. 2024.
identifier_str_mv (Broch.)
GUARDIA FILHO, Luiz Eduardo. Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis. 2005. 80f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1600614. Acesso em: 14 mai. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1600614
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/347060
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
80f. : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1799138402048671744