Controle de trajetorias continuas por seccionamento em sub-trajetorias usando inteligencia artificial num robo multi-tarefas

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Madrid, Marconi Kolm, 1962-
Data de Publicação: 1994
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581473
Resumo: Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares
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spelling Controle de trajetorias continuas por seccionamento em sub-trajetorias usando inteligencia artificial num robo multi-tarefasRobôsInteligência artificialOrientador: Alvaro Geraldo Badan PalharesTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia EletricaResumo: Este trabalho de tese propõe uma técnica para a realização do planejamento e o controle de trajetórias espaciais de robôs através de uma abordagem que utiliza conhecimentos da inteligência artificial, como alternativa para realizar este tipo de tarefa, em tempo-real, mesmo que se utilizem sistemas eletrônicos de controle que não tenham grande capacidade computacional. Esta é uma técnica numérica que não exije o conhecimento da modelagem cinemática inversa do robô, daí a sua enorme vantagem computacional perante as técnicas clássicas de abordagem do problema, e até onde nossas pesquisas ch~garam, ela demostrou-se muito eficiente para o rastreamento veloz e preciso, tanto de trajetórias simples como de trajetórias definidas por equações de grande complexidade matemática. Além de intrinsicamente dar grande capacidade de recuperação do rastreamento frente à eventuais perturbações que o robô possa sofrer em sua estrutura física durante os movimentos. O estudo de tal assunto situa-se na área da Programação Heurística da Inteligência Artificial, e mais especificamente, ela utiliza algoritmos de busca que visam encontrar pelo menos uma solução de configuração estrutural do robô para rastrear trajetórias completas definidas dentro do seu volume de trabalho. Criamos uma filosofia para o gerenciamento da operação de robôs através de um modelo de interface homem-máquina traduzi da para um pacote de software apto para ser processado por um hardware eletrônico de dois níveis hierárquicos, que permite a realização do planejamento, da simulação, da execução, e da análise do desempenho dos robôs na execução de tarefas. Situamos o problema do planejamento e controle de trajetórias através de comentários sobre os assuntos envolvidos por esta área da robótica, baseados em pesquisas bibliográficas atualizadas, e através de nossa perspectiva para propor soluções. Apresentamos resultados de simulações que demonstram as potencialidades da técnica proposta, através da utilização do pacote de software criado, com comentários conclusivos baseados na utilização das características de um robô cuja construção evoluiu juntamente com este trabalho. E apresentamos novas perspectivas futuras de trabalho nesta linha de pesquisaAbstract: Not informed.DoutoradoDoutor em Engenharia Elétrica[s.n.]Palhares, Alvaro Geraldo Badan, 1944-Macia, Felix Monasterio Huelin yRosário, João MaurícioBottura, Celso PascoliDeckmann, Sigmar MaurerUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASMadrid, Marconi Kolm, 1962-19941994-04-28T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf[222]f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581473MADRID, Marconi Kolm. Controle de trajetorias continuas por seccionamento em sub-trajetorias usando inteligencia artificial num robo multi-tarefas. 1994. [222]f. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581473. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/76180Publicação FEEporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T02:15:07Zoai::76180Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T02:15:07Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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