Projeto de um manipulador com tres juntas revolutas : concepção, construção e testes preliminares

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pellissari, João Orestes, 1960-2003
Data de Publicação: 1994
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581471
Resumo: Orientador: Douglas Eduardo Zampieri
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spelling Projeto de um manipulador com tres juntas revolutas : concepção, construção e testes preliminaresRobôsEngenharia auxiliada por computadorRobotsComputer-aided engineeringOrientador: Douglas Eduardo ZampieriDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Neste trabalho o protótipo de um manipulador com três graus de liberdade é apresentado e as fases de projeto, execução e desenvolvimento básico do controle são detalhadas. Os conceitos fundamentais de robótica são revistos, visando a obtenção dos modelos geométricos (direto e inverso) e dinâmico (recursivo). Finalmente, propõe-se, também um método simples para a verificação de repetibilidade dos movimentos da base, braço e ante-braço. Em outras palavras, o trabalho aborda a metodologia de projeto em engenharia, comentando em seu final os problemas surgidos e propondo algumas correções no protótipo, adaptando as especificações de projeto as limitações de manufaturaAbstract: In this work, a prototype of a three-degrees-of-freedom manipulator is presented. The manipulator design stages, its construction, and the basic control development are detailed. The fundamental concepts of robotics are reviewed, aiming the establishment of the geometric models (direct and inverse) and the dynamic model (recursive). Finally, a simple method for the verification of the repetibility of the mouvements of the base, the arm, and the forearm is proposed. In other words, the work is concerned with the methodology of projects in engneering. It covers some problems and proposes some corrections in the prototype, adapting the specifications of the project to the limitations of manufactureMestradoMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Zampieri, Douglas Eduardo, 1948-Nóbrega, Eurípedes Guilherme de OliveiraSilva, Araildo Lima daUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASPellissari, João Orestes, 1960-200319941994-02-07T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf[106]f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581471PELLISSARI, João Orestes. Projeto de um manipulador com tres juntas revolutas: concepção, construção e testes preliminares. 1994. [106]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581471. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/76178porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T02:15:06Zoai::76178Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T02:15:06Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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