Uma arquitetura de controle para robos cooperativos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Manrich, Christian
Data de Publicação: 2001
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1590234
Resumo: Orientadores: Marcel Bergerman, Heloisa Vieira da Rocha
id UNICAMP-30_b4323a1456d43bd93c7ace868e7793eb
oai_identifier_str oai::209318
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Uma arquitetura de controle para robos cooperativosRobóticaArquitetura de softwareRobôs móveisOrientadores: Marcel Bergerman, Heloisa Vieira da RochaDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de ComputaçãoResumo: Sistemas multi-robóticos tendem a tomar-se cada vez mais presentes no cotidiano das pessoas, seja na forma de robôs independentes que, para conviverem em um mesmo ambiente, devem se organizar como um sistema único, seja devido à eficiência e confiabilidade que robôs cooperativos possuem. As vantagens que sistemas multi-robóticos podem oferecer são atingidas através de uma programação relativamente complexa. Arquiteturas de controle para robôs são ferramentas que auxiliam a programação destes sistemas. Esta dissertação tem como objetivo a implantação de uma arquitetura de controle para robôs cooperativos. Adotou-se como metodologia a definição dos requisitos desejados para a arquitetura, o estudo das arquiteturas existentes na literatura, a adoção daquela que mais se adequa aos requisitos deste projeto, e sua extensão de forma a atender a todos os requisitos propostos. A validação experimental da arquitetura consiste na implementação de um sistema multi-robótico envolvendo dois robôs móveis para a realização de uma tarefa cooperativa. Nesta tarefa, um dos robôs é o líder e deve guiar o segundo até a posição destino. O segundo robô não é capaz de navegar sozinho e deve seguir o líder. A principal contribuição deste projeto é a implantação de uma arquitetura para o desenvolvimento de sistemas multi-robóticos em projetos realizados pela comunidade de robótica no país.Abstract: Systems composed of several robots tend to become ever more present in people's lives. Such systems may come in the form of independent robots, which must be organized as a collective in order to coexist in the same environment, or of efficient and dependable cooperative robots. The advantages that multi-robot systems offer are reached through a relatively complex programming. Robot control architectures are tools that ease one's job of programming these systems. In this thesis our objective is to build a control architecture for cooperating robots. The methodology consists of defining the requisites of the architecture, surveying the literature for the existing ones, selecting the one that is most suitable with respect to the requisites, and extending it to make it attend all of them. The architecture is validated experimentally on a multi-robot system composed of two mobile robots working on a cooperative task. In this task, one of the robots is the leader and must guide the other one to their destination. The second robot lacks the capability to navigate on its own and must follow the leader. The main contribution of this work is the development of a control architecture for multi-robot systems for the Brazilian robotics community.MestradoMestre em Ciência da Computação[s.n.]Bergerman, MarcelRocha, Heloisa Vieira da, 1954-Cozman, Fabio GagliardiToledo, Maria Beatriz Felgar deUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Instituto de ComputaçãoPrograma de Pós-Graduação em Ciência da ComputaçãoUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASManrich, Christian2001info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf90p. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1590234MANRICH, Christian. Uma arquitetura de controle para robos cooperativos. 2001. 90p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1590234. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/209318porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T03:22:14Zoai::209318Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T03:22:14Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
title Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
spellingShingle Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
Manrich, Christian
Robótica
Arquitetura de software
Robôs móveis
title_short Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
title_full Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
title_fullStr Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
title_full_unstemmed Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
title_sort Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
author Manrich, Christian
author_facet Manrich, Christian
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Bergerman, Marcel
Rocha, Heloisa Vieira da, 1954-
Cozman, Fabio Gagliardi
Toledo, Maria Beatriz Felgar de
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Instituto de Computação
Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Manrich, Christian
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Arquitetura de software
Robôs móveis
topic Robótica
Arquitetura de software
Robôs móveis
description Orientadores: Marcel Bergerman, Heloisa Vieira da Rocha
publishDate 2001
dc.date.none.fl_str_mv 2001
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12733/1590234
MANRICH, Christian. Uma arquitetura de controle para robos cooperativos. 2001. 90p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1590234. Acesso em: 2 set. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1590234
identifier_str_mv MANRICH, Christian. Uma arquitetura de controle para robos cooperativos. 2001. 90p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1590234. Acesso em: 2 set. 2024.
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/209318
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
90p. : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1809188850825691136

Registros relacionados