Aperfeiçoamento da localização de um veículo autônomo com sensores de baixo custo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Beuvain, Antoine Pascal Jean, 1992-
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1635252
Resumo: Orientador: Jorge Luiz Alves Trabanco
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spelling Aperfeiçoamento da localização de um veículo autônomo com sensores de baixo custoImproved localization of an autonomous vehicle with low-cost sensorFiltragem de KalmanVeículos autônomosFusão de dados de múltiplos sensoresKalman FilteringAutonomous VehiculeData fusion from multiple sensorsOrientador: Jorge Luiz Alves TrabancoDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Civil, Arquitetura e UrbanismoResumo: Este trabalho consiste em desenvolver um algoritmo de fusão de dados para melhorar a localização de um veículo autônomo a partir de vários sensores, tais como: um receptor GPS (Global Positioning System), quatro encoders e um giroscópio. Os dados obtidos foram agregados por um algoritmo de otimização: o filtro de Kalman. O desempenho da solução é verificado por meio de um ambiente virtual que usa os software Morse, Ros e Blender Game Engine. Nota-se o bom desempenho do filtro: o percurso exato do veículo permanece no intervalo de confiança dado pelo filtro na maior parte do percursoAbstract: This project consists in developing an algorithm of geo-data fusion to improve the localization of an autonomous vehicle by using various sensors such as: one GPS receiver, four encoders and one gyroscope. The data obtained have been combined in an optimization algorithm: Kalman filter. The solution efficiency have been evaluated through virtual environment which uses softwares like: Morse, ROS and Blender Game Engine. The solution efficiency could be considered as excellent because the solution is in the confidence interval given by the Kalman FilterMestradoTransportesMestre em Engenharia CivilCAPES01-P-03713/2017[s.n.]Trabanco, Jorge Luiz Alves, 1956-Oliveira, Henrique Cândido deFonseca Junior, Edvaldo Simões daUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Civil, Arquitetura e UrbanismoPrograma de Pós-Graduação em Engenharia CivilUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASBeuvain, Antoine Pascal Jean, 1992-20182018-12-07T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf1 recurso online (89 p.) : il., digital, arquivo PDF.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1635252BEUVAIN, Antoine Pascal Jean. Aperfeiçoamento da localização de um veículo autônomo com sensores de baixo custo. 2018. 1 recurso online (89 p.) Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Civil, Arquitetura e Urbanismo, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1635252. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/1065795Requisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDFporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2019-02-19T10:41:53Zoai::1065795Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2019-02-19T10:41:53Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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