Modelagem matemática de robô scara de acionamento elétrico com enfoque na prevenção de infecções hospitalares por meio da automatização de luminárias do campo cirúrgico
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Data de Publicação: | 2018 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Digital Unicesumar |
Texto Completo: | http://rdu.unicesumar.edu.br/handle/123456789/834 |
Resumo: | Trabalho de conclusão de curso de graduação apresentado ao Centro de Ciências Exatas Tecnológicas e Agrárias da UniCesumar – Centro Universitário de Maringá como requisito parcial para a obtenção do título de Bacharel(a) em Engenharia de Controle e Automação, sob a orientação do Prof. Me Valmir Tadeu Fernandes |
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Modelagem matemática de robô scara de acionamento elétrico com enfoque na prevenção de infecções hospitalares por meio da automatização de luminárias do campo cirúrgicoFoco CirúrgicoInfecção HospitalarTecnologia e Inovação em SaúdeTrabalho de conclusão de curso de graduação apresentado ao Centro de Ciências Exatas Tecnológicas e Agrárias da UniCesumar – Centro Universitário de Maringá como requisito parcial para a obtenção do título de Bacharel(a) em Engenharia de Controle e Automação, sob a orientação do Prof. Me Valmir Tadeu FernandesNo interior de um centro cirúrgico há uma preocupação constante quanto à contaminação biológica. A infecção hospitalar é uma complicação de extrema pertinência clínica, tornando-a uma das maiores preocupações para os profissionais de saúde. O foco cirúrgico, um componente fundamental em uma sala operatória, é passível de ser contaminado durante o seu manuseio pela necessidade do contato direto com as mãos para manipulá-lo. Este projeto teve como hipótese a automatização de seus deslocamentos verticais e horizontais, que foram realizados a partir de comandos efetuados por pedais. O robô teve seu acionamento de forma elétrica e seguiu a geometria SCARA (composto por três elos, conectados por duas juntas rotativas e uma junta prismática). Para concluir o projeto foi necessário idealizar a estrutura do robô e definir seu material e componentes presentes em sua construção; desenvolver a modelagem matemática que define o posicionamento angular de cada elo a fim de se atingir a coordenada desejada; desenvolver o circuito elétrico e determinar os componentes eletrônicos a serem utilizados; realizar testes e, por fim, verificar se os resultados são satisfatórios quanto a praticidade de uso por um profissional da saúde em um centro cirúrgico. O processamento foi dividido em três controladores. Esta divisão de tarefas resulta em um maior poder de processamento, consequentemente, em uma resposta mais simultânea. Primeiramente, foi testada a possibilidade de comunicação de longas distâncias entre controladores mestre e escravos utilizando o padrão de comunicação RS485, no qual os controladores escravos foram posicionados a três metros de distância de seu mestre. Com o intuito de avaliar a modelagem matemática obtida, foi construído o protótipo do robô. Foram constatados problemas em relação a escorregamento de motor; problemas de frenagem; leituras equivocadas de tensão de potenciômetros e perda de torque, sendo necessário conciliar três variáveis: a velocidade de atualização da leitura analógica; velocidade do motor de passo; e torque do motor. Neste projeto, mesmo com as adversidades encontradas, a modelagem matemática foi validada, alcançando a posição desejada.UNIVERSIDADE CESUMARBrasilUNICESUMARFERNANDES, Valmir TadeuSHIBUKAWA, Guilherme Hideki2019-04-08T13:49:03Z2019-04-08T13:49:03Z2018-11-18info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfhttp://rdu.unicesumar.edu.br/handle/123456789/834porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Digital Unicesumarinstname:Centro Universitário de Maringá (UNICESUMAR)instacron:UniCesumar2022-03-29T20:52:30Zoai:rdu.unicesumar.edu.br:123456789/834Repositório InstitucionalPRIhttp://rdu.unicesumar.edu.br/oai/requestopendoar:2022-03-29T20:52:30Repositório Digital Unicesumar - Centro Universitário de Maringá (UNICESUMAR)false |
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