Modelagem e controle de um robô de eixo único em sistema de pêndulo invertido

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Schiling, Darlei Elias
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNIJUI
Texto Completo: http://bibliodigital.unijui.edu.br:8080/xmlui/handle/123456789/4810
Resumo: O robô desenvolvido neste projeto baseia-se no princípio do pêndulo invertido, tratando-se de um robô de duas rodas em eixo único com corpo posicionado sobre este eixo, o qual deve se autobalancear em relação a posição vertical. O presente trabalho aborda a modelagem e controle e compreende a simulação em software e implementação física do robô. Um modelo matemático em representação por espaço de estados foi levantado para descrever o comportamento do robô de eixo único em sistema de pêndulo invertido. Um controlador PID foi implementado em topologia de problema do regulador com objetivo de controlar a posição vertical do pêndulo invertido a fim de que este se mantenha estável. O robô foi projetado e construído tendo um motor atuando em cada roda, gerenciados por um microcontrolador Microchip PIC18F46K22, o qual obtêm os dados de realimentação através de um sensor MPU6050 composto por um acelerômetro e giroscópio.
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