Uso de visão estereoscópica para detecção de obstáculos na locomoção de um veículo autônomo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Schneider, Ivan Ricardo
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNIJUI
Texto Completo: http://bibliodigital.unijui.edu.br:8080/xmlui/handle/123456789/1380
Resumo: O desenvolvimento de veículos autônomos está avançando a passos largos, passando por veículos exploradores, de missões críticas e de risco, chegando a serem testados como forma de locomoção humana. Para controle autônomo, o uso de câmeras representa o estado da arte, por nos trazer informações detalhadas do ambiente, podendo se desejado utilizá-las para múltiplos propósitos além de controle veicular.Este trabalho propõe,como uso de visão estereoscópica e OpenCV, o desenvolvimento de uma aplicação capaz de detectar a distância entre um veículo autônomo e os objetos à frente dele. Para isso, foi criado um algoritmo que gera um mapa de disparidade a partir de um par de imagens estéreo e analisa os pixels da imagem resultante. Ao encontrar um pixel que representa uma distância crítica, o algoritmo ordena um desvio de rota ao veículo.
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35 f.
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