Sistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDAR

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Salbego, Marciano Prates
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNIPAMPA
Texto Completo: http://dspace.unipampa.edu.br/jspui/handle/riu/1062
Resumo: Este trabalho apresenta a descrição do desenvolvimento de um sistema de calibragem para sensores laser do tipo LIDAR. A calibragem dos sensores utilizados em sistemas de localização e navegação de robôes é uma importante etapa do processamento dos dados lidos, visto que é este um dos sistemas responsáveis pela confiabilidade das leituras obtidas. Ao longo do trabalho apresenta-se as técnicas empregadas para a simulação do ambiente e do comportamento do sensor, bem como os algoritmos desenvolvidos para a identificação e calibragem dos sensores durante a sua operação. O sistema realizado é capaz de distinguir perturbações na posição e orientação angular do sensor de perturbações devido à incerteza presente na medida. A atuação do sistema de calibragem é realizada em termos da atualização do conhecimento da posição do sensor após a perturbação.
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Ao longo do trabalho apresenta-se as técnicas empregadas para a simulação do ambiente e do comportamento do sensor, bem como os algoritmos desenvolvidos para a identificação e calibragem dos sensores durante a sua operação. O sistema realizado é capaz de distinguir perturbações na posição e orientação angular do sensor de perturbações devido à incerteza presente na medida. A atuação do sistema de calibragem é realizada em termos da atualização do conhecimento da posição do sensor após a perturbação.This work presents the development of a LIDAR laser sensor calibration system. Calibration of LIDAR sensors is a important aspect of the data processing stage in robotic systems of localization and navigation because it asserts the reliability of each measurement regarding the sensor referential. In the development of the text, it is presented the employed techniques for map creation and sensor virtualization. Environment and sensor simulation techniques are explored troughout the work, as well as the developed calibration algorithms. The system designed is capable of distinguish perturbations of sensor position from uncertainties of the measurement. The actuation process of the system is given in terms of the update of the knowledge of the sensor position after a perturbation.porUniversidade Federal do PampaAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessEngenharia elétricaRobóticaSensores laserCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAElectrical engineeringRoboticsLaser sensorsSistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDARinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfreponame:Repositório Institucional da UNIPAMPAinstname:Universidade Federal do Pampa (UNIPAMPA)instacron:UNIPAMPAORIGINALSistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDAR.pdfSistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDAR.pdfapplication/pdf1980632https://repositorio.unipampa.edu.br/jspui/bitstream/riu/1062/1/Sistema%20de%20Calibragem%20de%20sensores%20laser%20do%20tipo%20LIDAR.pdf50d2cb1c5a975f6bffb480cf2021c5aeMD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-81232https://repositorio.unipampa.edu.br/jspui/bitstream/riu/1062/2/license_rdf66e71c371cc565284e70f40736c94386MD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.unipampa.edu.br/jspui/bitstream/riu/1062/3/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD53TEXTSistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDAR.pdf.txtSistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDAR.pdf.txtExtracted texttext/plain93456https://repositorio.unipampa.edu.br/jspui/bitstream/riu/1062/4/Sistema%20de%20Calibragem%20de%20sensores%20laser%20do%20tipo%20LIDAR.pdf.txta75f14ab2f8f6c0e75294e39f12d90b9MD54riu/10622021-04-15 12:04:02.395oai:repositorio.unipampa.edu.br:riu/1062Tk9URTogUExBQ0UgWU9VUiBPV04gTElDRU5TRSBIRVJFClRoaXMgc2FtcGxlIGxpY2Vuc2UgaXMgcHJvdmlkZWQgZm9yIGluZm9ybWF0aW9uYWwgcHVycG9zZXMgb25seS4KCk5PTi1FWENMVVNJVkUgRElTVFJJQlVUSU9OIExJQ0VOU0UKCkJ5IHNpZ25pbmcgYW5kIHN1Ym1pdHRpbmcgdGhpcyBsaWNlbnNlLCB5b3UgKHRoZSBhdXRob3Iocykgb3IgY29weXJpZ2h0Cm93bmVyKSBncmFudHMgdG8gRFNwYWNlIFVuaXZlcnNpdHkgKERTVSkgdGhlIG5vbi1leGNsdXNpdmUgcmlnaHQgdG8gcmVwcm9kdWNlLAp0cmFuc2xhdGUgKGFzIGRlZmluZWQgYmVsb3cpLCBhbmQvb3IgZGlzdHJpYnV0ZSB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gKGluY2x1ZGluZwp0aGUgYWJzdHJhY3QpIHdvcmxkd2lkZSBpbiBwcmludCBhbmQgZWxlY3Ryb25pYyBmb3JtYXQgYW5kIGluIGFueSBtZWRpdW0sCmluY2x1ZGluZyBidXQgbm90IGxpbWl0ZWQgdG8gYXVkaW8gb3IgdmlkZW8uCgpZb3UgYWdyZWUgdGhhdCBEU1UgbWF5LCB3aXRob3V0IGNoYW5naW5nIHRoZSBjb250ZW50LCB0cmFuc2xhdGUgdGhlCnN1Ym1pc3Npb24gdG8gYW55IG1lZGl1bSBvciBmb3JtYXQgZm9yIHRoZSBwdXJwb3NlIG9mIHByZXNlcnZhdGlvbi4KCllvdSBhbHNvIGFncmVlIHRoYXQgRFNVIG1heSBrZWVwIG1vcmUgdGhhbiBvbmUgY29weSBvZiB0aGlzIHN1Ym1pc3Npb24gZm9yCnB1cnBvc2VzIG9mIHNlY3VyaXR5LCBiYWNrLXVwIGFuZCBwcmVzZXJ2YXRpb24uCgpZb3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgdGhlIHN1Ym1pc3Npb24gaXMgeW91ciBvcmlnaW5hbCB3b3JrLCBhbmQgdGhhdCB5b3UgaGF2ZQp0aGUgcmlnaHQgdG8gZ3JhbnQgdGhlIHJpZ2h0cyBjb250YWluZWQgaW4gdGhpcyBsaWNlbnNlLiBZb3UgYWxzbyByZXByZXNlbnQKdGhhdCB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gZG9lcyBub3QsIHRvIHRoZSBiZXN0IG9mIHlvdXIga25vd2xlZGdlLCBpbmZyaW5nZSB1cG9uCmFueW9uZSdzIGNvcHlyaWdodC4KCklmIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uIGNvbnRhaW5zIG1hdGVyaWFsIGZvciB3aGljaCB5b3UgZG8gbm90IGhvbGQgY29weXJpZ2h0LAp5b3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgeW91IGhhdmUgb2J0YWluZWQgdGhlIHVucmVzdHJpY3RlZCBwZXJtaXNzaW9uIG9mIHRoZQpjb3B5cmlnaHQgb3duZXIgdG8gZ3JhbnQgRFNVIHRoZSByaWdodHMgcmVxdWlyZWQgYnkgdGhpcyBsaWNlbnNlLCBhbmQgdGhhdApzdWNoIHRoaXJkLXBhcnR5IG93bmVkIG1hdGVyaWFsIGlzIGNsZWFybHkgaWRlbnRpZmllZCBhbmQgYWNrbm93bGVkZ2VkCndpdGhpbiB0aGUgdGV4dCBvciBjb250ZW50IG9mIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uLgoKSUYgVEhFIFNVQk1JU1NJT04gSVMgQkFTRUQgVVBPTiBXT1JLIFRIQVQgSEFTIEJFRU4gU1BPTlNPUkVEIE9SIFNVUFBPUlRFRApCWSBBTiBBR0VOQ1kgT1IgT1JHQU5JWkFUSU9OIE9USEVSIFRIQU4gRFNVLCBZT1UgUkVQUkVTRU5UIFRIQVQgWU9VIEhBVkUKRlVMRklMTEVEIEFOWSBSSUdIVCBPRiBSRVZJRVcgT1IgT1RIRVIgT0JMSUdBVElPTlMgUkVRVUlSRUQgQlkgU1VDSApDT05UUkFDVCBPUiBBR1JFRU1FTlQuCgpEU1Ugd2lsbCBjbGVhcmx5IGlkZW50aWZ5IHlvdXIgbmFtZShzKSBhcyB0aGUgYXV0aG9yKHMpIG9yIG93bmVyKHMpIG9mIHRoZQpzdWJtaXNzaW9uLCBhbmQgd2lsbCBub3QgbWFrZSBhbnkgYWx0ZXJhdGlvbiwgb3RoZXIgdGhhbiBhcyBhbGxvd2VkIGJ5IHRoaXMKbGljZW5zZSwgdG8geW91ciBzdWJtaXNzaW9uLgo=Repositório InstitucionalPUBhttp://dspace.unipampa.edu.br:8080/oai/requestsisbi@unipampa.edu.bropendoar:2021-04-15T15:04:02Repositório Institucional da UNIPAMPA - Universidade Federal do Pampa (UNIPAMPA)false
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