Sistema de navegação para robôs móveis em slam usando sensores de baixo custo

• Autor(a) principal: Paiola, Pedro Henrique
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
• Texto Completo: https://hdl.handle.net/11449/255562
• topic: Robótica móvel; Navegação; Mapeamento; Localização; SLAM; Mobile robotics; Navigation.; Mapping; Localization

Um dos principais problemas da robótica móvel é o problema da navegação, que consiste em permitir que um robô móvel se locomova, navegue, de um ponto a outro, dentro do ambiente em que ele está inserido. Uma das formas de resolver este problema é a partir de uma abordagem deliberativa, traçando uma rota até o ponto objetivo utilizando um mapa do ambiente. Mas, se o robô não possui um mapa prévio do ambiente, para conseguir adotar tal abordagem, ele deve ser capaz de construí-lo. Para isso, o robô deve ser capaz de mapear e se localizar no ambiente simultaneamente, o que consiste em um problema clássico da robótica conhecido como SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Dessa forma, o objetivo deste trabalho é apresentar um sistema de mapeamento e navegação utilizando um robô com sensores de baixo custo. Os resultados obtidos pelos experimentos refletem problemas gerados pela limitação e imprecisão dos sensores, porém são satisfatórios o suficientes para perceber que robôs com baixo custo podem ser utilizados na execução de tarefas relativamente complexas.