Projeto de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade com objetivo de confecção de placas de circuito impresso

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Valêncio, Dener Souza
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
Texto Completo: http://hdl.handle.net/11449/244546
Resumo: Placas de circuito são a base de qualquer projeto eletrônico, partindo deste princípio, este estudo aborda um manipulador robótico de três graus de liberdade, que tem a finalidade de confeccionar tais placas, sendo estudada a cinemática inversa do mesmo. O manipulador estudado é do tipo SCARA (do inglês Braço Robótico para Montagem de Conformidade Seletiva), um robô que consiste em dois elos principais, com duas juntas rotativas realizando a movimentação no plano XY e uma junta linear para realizar o movimento no eixo Z. Embora a área de trabalho deste manipulador seja limitada, sua precisão de movimentos no plano XY é um fator mais importante, visto que para a confecção das placas considerou-se um volume de trabalho cúbico de 20 centímetros em cada lado. Para saber se o manipulador conseguiria alcançar todos os pontos neste volume de trabalho é preciso analizar a cinemática inversa deste robô, sendo assim, uma representação do manipulador foi projetada no software Solidworks para auxiliar na análise geométrica e obter as equações necessárias para o cálculo de sua cinemática inversa. Com o auxílio do software MATLAB, foi escrito um código para simular os ângulos das juntas do robô para cada ponto do volume de trabalho definido, com a análise dos gráficos gerados concluiu-se que seria possível operar perfeitamente nas condições propostas.
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