Cinemática inversa e programação de um manipulador robótico com 3 graus de liberdade

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Otoboni, Vinícius Machado
Data de Publicação: 2022
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
Texto Completo: http://hdl.handle.net/11449/216557
Resumo: The goal of this paper is to solve the inverse kinematics of a RRR robotic manipulator with three degrees of freedom and then propose an algorithm in C language so that the manipulator can reach given position and orientation. This algorithm will run on an ESP32 microcontroller that will transmit the obtained joint angles by LoRa modulation to another ESP32, acting as a receiver. For the inverse kinematics, Denavit-Hartenberg parameters and joint angles are obtained, by an algebric solution. Programming is done using Arduino IDE and two WiFi LoRa 32 (V2) modules.
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