Detecção e acomodação de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle utilizando modo deslizante
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2011 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UNESP |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/11449/87149 |
Resumo: | Usando dois controladores digitais com modos deslizantes, é proposto neste trabalho dois esquemas que minimizam os efeitos degenerativos causados pelo atraso no tempo de compu- tação do sinal de controle, que aqui é tratado como falha. Um observador robusto com modos deslizantes é utilizado neste trabalho, uma vez que nem sempre é possível ter acesso a todos os estados do sistema. Neste trabalho o observador tem um papel fundamental na detecção e acomodação da falha, pois através de um banco de observadores é gerado um resíduo que pos- sibilita a detecção da falha e determina qual controlador deve estar atuando sobre o sistema a ser controlado. Para validar os métodos propostos, são realizadas simulações e experimentos nos modelos do pêndulo invertido e no helicóptero 3DOF; ambos equipamentos da Quanser |
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Detecção e acomodação de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle utilizando modo deslizanteControle por modo deslizanteConcreto discrtoAtraso computacionalSliding modeDiscrete controlComputational Delay-TimeUsando dois controladores digitais com modos deslizantes, é proposto neste trabalho dois esquemas que minimizam os efeitos degenerativos causados pelo atraso no tempo de compu- tação do sinal de controle, que aqui é tratado como falha. Um observador robusto com modos deslizantes é utilizado neste trabalho, uma vez que nem sempre é possível ter acesso a todos os estados do sistema. Neste trabalho o observador tem um papel fundamental na detecção e acomodação da falha, pois através de um banco de observadores é gerado um resíduo que pos- sibilita a detecção da falha e determina qual controlador deve estar atuando sobre o sistema a ser controlado. Para validar os métodos propostos, são realizadas simulações e experimentos nos modelos do pêndulo invertido e no helicóptero 3DOF; ambos equipamentos da QuanserUsing two digital controllers with sliding mode schemes that minimizes the degenerative effects caused by the delay in the computation time of the control signal are proposed in this work, which is here treated as failure. A robust observer with sliding mode is shown in this work, since it is not always possible to have access to all system states, but in this work the observer has a key role in the failure detection and accommodation, as observers are generated through a residue that directs the performance of the controller on the system being controlled. To test the proposed methods, simulations and experiments are performed on models of the inverted pendulum and the helicopter 3DOF, both Quanser equipmentFundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)Universidade Estadual Paulista (Unesp)Garcia, José Paulo Fernandes [UNESP]Universidade Estadual Paulista (Unesp)Paula, André Luiz Alexandre de [UNESP]2014-06-11T19:22:33Z2014-06-11T19:22:33Z2011info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis89 f. : il.application/pdfPAULA, André Luiz Alexandre de. Detecção e acomodação de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle utilizando modo deslizante. 2011. 89 f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, 2011.http://hdl.handle.net/11449/87149000647831paula_ala_me_ilha.pdf33004099080P09302358102678848Alephreponame:Repositório Institucional da UNESPinstname:Universidade Estadual Paulista (UNESP)instacron:UNESPporinfo:eu-repo/semantics/openAccess2024-08-05T17:42:29Zoai:repositorio.unesp.br:11449/87149Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.unesp.br/oai/requestopendoar:29462024-08-05T17:42:29Repositório Institucional da UNESP - Universidade Estadual Paulista (UNESP)false |
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