Controle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de carga
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2023 |
Tipo de documento: | Tese |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UNESP |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/11449/242381 |
Resumo: | Este trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos. |
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Controle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de cargaOptimal control for robotic manipulator with three degrees of freedom subject to load-dependent frictionControle SDREManipuladorRobôsFricçãoPlanejamento de TrajetóriaSDRE controlManipulatorsRobotsFrictionTrajectory planningEste trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos.This work studies the mathematical modeling and implementation of an SDRE control for a robotic manipulator with three degrees of freedom operating in Trajectory Planning and with load-dependent friction components. The main objective of this study is to understand how the load submitted to the links influences the manipulator's ability to operate in a given trajectory. The verification of the efficiency of the proposed model was carried out in two stages, initially a numerical simulation seeking adjustments in the model for the second stage, which consists of the development of a practical manipulator model. From the comparison between the two groups of data obtained, it is possible to draw a theoretical model that is closer to the experimental one and seek more and more refinement in the dynamic modeling of robotic manipulatorsUniversidade Estadual Paulista (Unesp)Balthazar, José Manoel [UNESP]Universidade Estadual Paulista (Unesp)Luz Junior, José Adenilson Gonçalves2023-03-08T17:47:54Z2023-03-08T17:47:54Z2023-02-02info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/11449/24238133004056087P2porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UNESPinstname:Universidade Estadual Paulista (UNESP)instacron:UNESP2024-06-28T19:22:09Zoai:repositorio.unesp.br:11449/242381Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.unesp.br/oai/requestopendoar:29462024-08-05T20:13:27.005078Repositório Institucional da UNESP - Universidade Estadual Paulista (UNESP)false |
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Este trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos. |
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