Navegação autônoma em ambientes agrícolas utilizando visão estéreo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Trentini, Vinicius Bergoli [UNESP]
Data de Publicação: 2015
Outros Autores: Rodrigues, Victor de Assis [UNESP], Marana, Aparecido Nilceu [UNESP], Lulio, Luciano, Tronco, Mario Luiz
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
Texto Completo: http://www.fmpfm.edu.br/intercienciaesociedade/colecao/online/vol4_n1_on_line.html
http://hdl.handle.net/11449/135742
Resumo: A visão estéreo é uma forma eficiente para navegação, pois com a estimativa de profundidade, é possível verificar se um caminho pré determinado pode ser utilizado para chegar ao destino definido, e ainda estimar durante qual profundidade esta mesma estimativa continuará sendo válida. As imagens capturadas por cada câmera são retificadas, de forma que as mesmas fiquem alinhadas horizontalmente, colaborando-se assim com o desempenho dos algoritmos de correspondência, responsáveis pela construção da matriz de disparidades. Com base nessa matriz, é criada a matriz de disparidade “V” para que seja possível mapear a informação de profundidade de cada objeto, os quais podem representar obstruções e anteparos na cena observada.
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