Controle clássico da planta Ball Balancer

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cordeiro, Giovanna Ferreira
Data de Publicação: 2022
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
Texto Completo: http://hdl.handle.net/11449/235653
Resumo: Neste trabalho é apresentado um estudo e aplicação experimental de teorias de controle clássico de um sistema instável e não linear. Foi escolhido o sistema Ball Balancer como equipamento de implementação. Primeiramente é feita a modelagem matemática, utilizando as leis da física para equacionar as plantas do sistema e suas funções de transferência, obtidas através do sistema linearizado em torno da região de operação. Com isso será feito o cálculo dos controladores necessários, de acordo com a resposta esperada. Também foi elaborado um programa em linguagem MATLAB, que realize os cálculos anteriores de forma interativa com o usuário e execute a simulação em um circuito do SIMULINK. Foi então feita a simulação para cada tipo de controlador, considerando também situações de falha nos motores e possíveis melhorias. Por fim, os resultados serão aplicados no módulo 2DOF Ball Balancer da Quanser.
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