Análise comparativa de técnicas de fusão sensorial adaptativas aplicadas à navegação de um AUV.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Daniele Caroline Lima da
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09082023-084139/
Resumo: A navegação de Veículos Autônomos Submarinos (AUV Autonomous Underwater Vehicles) é desafiada por deficiências e limitações sensoriais que degradam a estimativa de localização do veículo, tais como a impossibilidade de utilização de sinais de alta frequência e à natureza instável do ambiente aquático. Tal complexidade dificulta a obtenção de uma estimativa de localização satisfatória. A partir deste cenário, este trabalho visa aperfeiçoar o desempenho atual de um AUV em suas missões em campo. Para tanto, são apresentadas as técnicas de navegação e o estado da arte das técnicas de fusão sensorial aplicadas à navegação de AUVs. Em particular, este trabalho apresenta uma análise comparativa de técnicas adaptativas de fusão sensorial aplicadas à estimativa de trajetória de um AUV. Tais técnicas incluem os filtros adaptativos e adaptativos-robustos por correspondência de covariância, adaptação via fator de atenuação e por múltiplos modelos. Os filtros adaptativos foram implementados e testados em ambiente de simulação e pós-processados com dados de ensaios em campo. Um tipo de manobra típica para missões de AUVs foi adotada em diferentes intervalos de tempo, e para diferentes características dos ruídos dos sensores utilizados na navegação do veículo.
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