SiNacoM - sistema de navegação e controle de missão do projeto ARARA

• Autor(a) principal: Luciana Carla Peixoto Barbosa
• Data de Publicação: 2001
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: https://doi.org/10.11606/D.55.2018.tde-23012018-104124

O projeto ARARA - Autonomous and Radio-Assisted Reconnaissance Aircraft (aeronaves de reconhecimento assistidas por rádio e autônomas), está centrado no uso de aeronaves no tripuladas para a aquisição de dados. O seu objetivo principal está na substituição das aeronaves convencionais usadas na obtenção de fotografias aéreas no monitoramento de plantações e áreas sob controle ambiental. Neste trabalho 6 descrito o sistema SiNaCoM, Sistema de Navegação e Controle de Missão, para o projeto ARARA, que, juntamente com um sistema de aumento de estabilidade, permitirá que aeronaves do projeto ARARA possam realizar missões de forma completamente autônoma. O sistema SiNaCoM está dividido em dois módulos: o Planejador de Missão e o Sistema de Navegação. O primeiro módulo permite que o usuário defina uma rota e um conjunto de tarefas associado a cada waypoint da rota que será seguida pela aeronave. O segundo módulo controla a navegação da aeronave, ao longo da rota traçada pelo usuário, incluindo as correções de curso necessárias ocasionadas por rajadas de vento. A navegação 6 baseada no sistema de posicionamento GPS e em um conjunto de sensores de navegação instalados a bordo da aeronave. O Planejador de Missão foi implementado e produz na saída um plano de vôo para ser carregado na aeronave. O sistema de navegação foi completamente definido, projetado e o algoritmo foi especificado em sua quase totalidade. A implementação depende do hardware que será utilizado a bordo das aeronaves e foi deixada como trabalho futuro.